CameVision EGO - Caméra stéréo IA à double capteur avec obturateur global
Plateforme ouverte de vision stéréo pour le SLAM, la robotique et l’IA spatiale
CameVision EGO combine des caméras à obturateur global dual de 2,3 MP, des IMU doubles, un processeur avec NPU intégré, Wi-Fi 6, BLE, USB 3 et stockage local dans une plateforme compacte. Conçu pour les équipes d'ingénierie et les fondateurs développant des produits SLAM, de robotique, d'IA égocentrique et de vision par ordinateur. Un logiciel de démonstration entièrement open-source est fourni sur GitHub, avec personnalisation OEM disponible pour l'intégration de produits et les projets de volume.
| Spécification | CameVision EGO |
|---|---|
| Caméras | 2 × 2,3 MP obturateur global |
| Stéréo | Vision synchronisée à double caméra |
| IMU | 2 × IMU, un par caméra |
| Processeur | Rockchip RV1126B |
| IA | NPU intégré |
| Mémoire | 1 Go de RAM |
| Stockage | 16 Go eMMC + microSD |
| Sans fil | Wi-Fi 6 + BLE |
| USB | USB 3 |
| Alimentation | Support de batterie |
| Logiciel | Logiciel de démonstration entièrement open-source sur GitHub |
| Personnalisation | Personnalisation OEM disponible |
| Applications | SLAM, robotique, VIO, IA égocentrique, IA spatiale |
Réductions de prix
| Prix de vente Quantité minimum de commande 10 unités | $ 235,00 par unité |
| Prix de vente Quantité minimum de commande 1000 unités | $ 190,00 par unité |
Commande minimum : 10 unités.
🔧 Entièrement personnalisable selon vos besoins
Chez Camemake, chaque module de caméra que vous voyez en ligne n'est que le début. Tous nos modèles peuvent être personnalisés pour s'adapter parfaitement à votre projet — du type de capteur et des options d'objectif au boîtier, à l'interface et au firmware. Que vous construisiez pour la robotique, les systèmes de vision ou des applications uniques, nous donnons vie à votre vision.
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Avis de non-responsabilité et politique de support
Tous les modules de caméra USB CameMake sont entièrement conformes aux pilotes UVC (USB Video Class), garantissant une compatibilité plug-and-play avec tous les appareils standard pris en charge par UVC sur Windows, macOS, Linux et les plateformes embarquées. Pour les développeurs et les intégrateurs travaillant avec des modules de caméra MIPI, des pilotes MIPI sélectionnés sont disponibles en téléchargement via notre site officiel CameMake GitHub repositoryNous élargissons continuellement notre bibliothèque de pilotes et de documentation en ligne pour prendre en charge une gamme plus large de capteurs d'image et de plateformes.
Veuillez noter : bien que nous fournissions un accès libre aux ressources, le support technique direct en tête-à-tête pour l'intégration des pilotes n'est pas inclus. Pour une assistance entre pairs, des conseils et des meilleures pratiques, rejoignez notre communauté en pleine croissance CameMake Camera Community sur Reddit, où les ingénieurs et les créateurs partagent des solutions, présentent des projets et contribuent au développement ouvert.
Ingénierie CameVision EGO
CV-EGO01-OS-SC (SC233HGS), CV-EGO01-OS-OV (OG02C10), CV-EGO01-OS-AM (MIRA220). Même PCB, V1.I1. L'USB est ADB, pas UVC.
Pièces montées
CameVision Ego V1.I1. Source : device-tree/rv1126b-camevision-ego.dts.
| Bloc | Libellé schéma | Sur la carte |
|---|---|---|
| SoC | RV1126B | RV1126B |
| DDR4 U3 | K4A4G165WG (512 MB) | K4A8G165WG 16-bit 1 GB |
| eMMC U2A | BWCTAK611G16G | BWCTAK611G16G 16 GB |
| Caméras U7 / U10 | SC233HGS / OG02C10 / MIRA220 (AM220) | x2, I2C 0x30 chacun. SKU OS-SC / OS-OV / OS-AM |
| IMU U9 / U12 | LSM6DSV320XTR | LSM6DSVQTR x2 |
| PMIC | RK801-2 | I2C0 0x27 |
| RTC | RV-3028-C7 | I2C2 0x52 |
| Wi-Fi / BT | VS6621S80 U14 | SDMMC1 + UART2 |
| Chargeur | BQ24072RGTR U13 | Charge rapide 250 mA |
| microSD | U6 475710001 | SDMMC0, 1.8 V VDD |
Caméras
| Net | Pad / GPIO | Fonction |
|---|---|---|
| CAM0 MIPI | CSI RX0, 4-lane + CLK | U7 to /dev/video24 |
| I2C3_SCL/SDA_CAM | I2C3M1 GPIO4_A4 / A5 @0x30 | Commande CAM0, 400 kHz |
| CAM0 XVCLK | CLK_CAM0_OUT 27 MHz | Horloge capteur |
| CAM0_PWDN | GPIO4_A3 pad 1V21 | XSHUTDN, actif haut |
| MIPI_RX0_SYNC | AG32 GPIO4_A1 | FSYNC to U7.D3 |
| MIPI_RX0_TRIGGER | U31 GPIO6_C2 | EFSYNC to U7.B5 |
| CAM1 MIPI | CSI RX1, 4-lane + CLK | U10 to /dev/video32 |
| I2C4_SCL/SDA_CAM | GPIO4_A6 SCL, GPIO4_A7 SDA @0x30 | Bit-bang CAM1 (pads inversés vs I2C4_M2 du SoC) |
| CAM1 XVCLK | CLK_CAM1_OUT 27 MHz | Horloge capteur |
| CAM1_PWDN | GPIO4_A2 pad 1Y23 | XSHUTDN |
| MIPI_RX1_SYNC | AG31 GPIO4_A0 | FSYNC to U10.D3 |
| MIPI_RX1_TRIGGER | V31 GPIO6_C3 | EFSYNC to U10.B5 |
| PWR_EN_2.8V | GPIO0_B0 pad 1AB4 | U15 AVDD 2.8 V |
| PWR_EN_1.5V | GPIO0_B1 pad 1AA4 | U16 1.5 V |
| PWR_EN_1.2V | GPIO0_B2 pad 1AC2 | U18 DVDD 1.2 V |
Déclenchement continu. Tick partagé sur FSYNC et EFSYNC. I2C4 désactivé. GMAC coupé. Identifiant puce SC233HGS 0xcb61.
IMU, I2C, SPI
| Net | Pad / GPIO | Fonction |
|---|---|---|
| SPI0 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI0_M2 GPIO5_A3 / A4 / A5 / A6 | IMU0 U9 (CAM0) |
| IMU0_INT1 / INT2 | GPIO5_B1, GPIO5_D4 | Interruptions IMU0 |
| SPI1 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI1_M0 | IMU1 U12 (CAM1) |
| IMU1_INT1 / INT2 | GPIO6_B5, GPIO6_C1 | Interruptions IMU1 |
| I2C0_SCL/SDA_PMIC | I2C0M0 0x27 | RK801-2 |
| PMIC INT / PWRCTRL | GPIO0_C0, GPIO0_C1 | PMIC |
| I2C2 | I2C2M0 0x52 | RV-3028 |
| RTC INT / EVI | GPIO0_C5, GPIO0_C4 | RTC |
| I2C1 / I2C5 | - | Désactivé sur ce PCB |
Fréquences d'échantillonnage IMU
Pièce montée : LSM6DSVQTR x2, IIO st,lsm6dsv. SPI mode 3, spi-max-frequency 1 MHz. DTB: st,odr-triggered, DRDY on INT1.
| Accél. | Gyro | |
|---|---|---|
| Ce paquet (HUD) | 480 Hz | 480 Hz |
| Nœuds IIO | CAM0 iio:device2, CAM1 iio:device4 | CAM0 iio:device1, CAM1 iio:device3 |
| Liste ODR (Hz) | 1.875, 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 | 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 |
| Pleine échelle (typique) | +/-2 / 4 / 8 / 16 g | +/-125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
/sys/bus/iio/devices/iio:deviceN/sampling_frequency. ODR par défaut dans tools/ego_imu_hud.py est 480.
Wi-Fi, SD, USB, alimentation, LED, boot
| Net | Pad / GPIO | Fonction |
|---|---|---|
| eMMC | EMMC / FSPI | U2A, live mmc0 |
| SDMMC0 CLK/CMD/D0-D3 | GPIO2_A0-A5 | microSD |
| SDMMC0_DET | GPIO3_B3 pad 1B14 | Détection carte, actif bas, pull-up |
| SDMMC0_PWREN | GPIO3_B4 pad 1A14 | Activation rail SD |
| SDMMC1 CLK/CMD/D0-D3 | SDIO | VS6621 Wi-Fi |
| WIFI_RST / CHIP_EN | GPIO3_B2 | pwrseq, low = rail on (BSS84 Q1) |
| WIFI_SOC_PWCTL | GPIO3_B6 | HOST_WAKE_WL |
| WIFI_INT | GPIO3_B7 pad A16 | WL_WAKE_HOST |
| UART2 TX/RX/CTS | UART2M0 | BT |
| UART2 RTS | GPIO3_A6 | RTS BT en GPIO |
| USB-C J3 | USB2 + USB3 DRD | Gadget ADB, dr_mode peripheral |
| BAT_CHG | GPIO0_A7 pad 1AC4 | État de charge BQ24072, actif bas |
| STATUS_LED_R | GPIO0_A6 pad 1AA6 | RGB anode commune, actif bas |
| STATUS_LED_G | GPIO0_A5 pad AL10 | RGB anode commune, actif bas |
| STATUS_LED_B | GPIO0_A4 pad 1AB6 | RGB anode commune, actif bas |
| UART0 | UART0M2 | Console 1,5 Mbaud |
| SARADC0_IN7 | ADC | Démarrage Maskrom / eMMC |
La détection de carte est GPIO3_B3. GPIO0_A5 est la LED verte. L'USB reste ADB, pas une webcam UVC.
Feuilles de schéma non utilisées sur ce PCB
| Bloc | État dans l'arbre de périphériques |
|---|---|
| GMAC | Coupé : libère GPIO6_C2 / C3 pour EFSYNC caméra |
| I2C1, I2C5 | Désactivé |
| DSI / display | Non utilisé |
| EPHY / Ethernet | Feuille présente, non montée |
| Audio / I2S | Feuille présente, non montée |
Les deux faces
Où va la chaleur
Chemin thermique : RV1126B, centre du côté caméras. Double ISP, stéréo et NPU. Caméras, eMMC et VS6621 restent hors de ce chemin.
| Zone | Sur le PCB | Dans le boîtier |
|---|---|---|
| Couvercle SoC | Grand carré, côté caméras, entre les deux yeux | Point froid principal. Pad ou pâte thermique souple vers une paroi métal, un spread ou un petit radiateur. |
| Champ de vias SoC | Centre du côté connecteurs, sous le BGA | Point froid secondaire. Pad isolant de ce cuivre vers le même volume métal. |
| PMIC / alimentation | Bloc sombre à gauche du centre, côté connecteurs | Air ou un pad léger. Laisser USB-C et PH libres. |
| Caméras | Barillets noirs à chaque extrémité | Zone optique interdite. Porter le PCB, ne jamais serrer ni tordre les modules. |
| Wi-Fi / antennes | Carré de droite et pastilles RF dorées | Plastique ou air devant les antennes. Le métal ici tue la portée et ne refroidit pas le SoC. |
Die en fonctionnement 35-45 C. Seuil kernel 115 C (cpu-thermal / soc-crit). Dissipateur passif dimensionné pour le haut de bande en air calme à 25 C. NPU éteint en bas de bande.
Le refroidissement fait partie du boîtier
Le métal qui tient les caméras est le chemin thermique hors du RV1126B.
- Prendre le couvercle. Un pad silicone 1-2 mm (isolant électrique, 3 W/mK ou mieux) sur le couvercle RV1126B, comprimé 10-30 % contre une paroi plane alu ou acier.
- Utiliser le champ de vias. Un second pad sur le champ de vias côté connecteurs, vers le même métal.
- Un seul volume rigide. La baseline stéréo, c'est le PCB. Le boîtier tient la carte, pas les barillets.
- Laisser les faces de service. USB-C, BOOT, RST et PH restent accessibles. Maskrom : tenir BOOT, taper RST.
Masse et surface d'air
Environ 2,0 W avec double ISP et stéréo, NPU éteint. Environ 3,0 W avec le NPU allumé. Pièce 25 C. Die de conception : 42 C éteint, 45 C allumé. Pad environ 1,5 C/W.
| NPU éteint, 2,0 W | NPU allumé, 3,0 W | |
|---|---|---|
| Die en air calme 25 C | 35-42 C | 40-45 C |
| Peau d'air sur le métal | 100 cm2 | 160 cm2 |
| Aluminium | 60 g | 100 g |
| Pièce pratique | 50 x 50 mm, 12 mm fins | 60 x 60 mm, ailettes 15-18 mm, ou une paroi de boîtier 80 x 50 mm |
Pad et métal
| Use | À éviter | |
|---|---|---|
| Interface | Pad ou pâte isolants souples sur le couvercle SoC et le champ de vias | Métal nu sur le champ de vias, métal liquide, époxy thermique dur qui fige le BGA |
| Pression | Compression uniforme et légère depuis le couvercle | Une charge ponctuelle, une vis à travers le SoC, ou un ressort qui plie la carte |
| Métal | Poche ou plaque aluminium au centre de la carte | Métal sur le carré RF de droite ou devant les lentilles |
| Air | Une courte cheminée le long du SoC si le boîtier est tout plastique | Mousse, ruban ou plaque logo posés sur le RV1126B |
Ordre de montage
- Carte. Prendre le contour vert, pas les barillets ni le couvercle SoC. Les deux modules d'équerre. La baseline, c'est ce PCB. Garder le côté connecteurs propre.
- Pièces thermiques. Pad de couvercle sur le carré RV1126B seulement. Couper le pad arrière au champ de vias seulement. Éviter USB-C, PH, RST, BOOT et les pads UART.
- Boîtier. Descendre la carte sur les plots. Les caméras entrent dans leurs trous en dernier, sans charge latérale. Fermer le couvercle pour comprimer le pad SoC. Vérifier que BOOT et RST cliquent encore.
- Prouver le chemin. Alimenter en USB-C. Attendre que stéréo et ISP soient up (page live après forward ADB sur l'hôte). Capteur on-die une fois la profondeur up : 35-45 C (35000-45000). NPU éteint en bas de bande ; NPU allumé vers 45 C.
Zones interdites
| Élément | Why |
|---|---|
| Barillets caméra | Axe optique et baseline stéréo. Un serre-joint ici décale la profondeur et peut fendre le module. |
| microSD | Éjection de carte. Le pad SoC reste hors du slot. |
| BOOT / RST / RX / TX | Maskrom et console. |
| PH | Fil batterie. Soulager le câble dans le boîtier, pas sur le connecteur. |
| Carré RF de droite | Wi-Fi / BT. Le métal ici est un bouclier d'antenne, pas un radiateur. |
| Flexion de carte | Le contour est la barre stéréo. Une vis qui tord le PCB, c'est un échec de calibration. |
Lire la température du SoC
adb shell cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
Millidegrés C. 40000 vaut 40 C. Fonctionnement 35000-45000. Seuil critique 115000 (115 C).
Module 2G4P
| Construction | 2G4P + 1 IR, M12 |
|---|---|
| EFL | 1,79 mm (597 px SC233HGS, 639 px MIRA220, 519 px OG02C10) |
| Ouverture | 2.0 |
| Champ SC233HGS | D 160, H 144, V 100 on 6.60 / 5.76 / 3.60 mm |
| Distorsion TV | < -22.3 % |
| CRA | 15.94 deg |
| Illumination relative | > 40 % |
| Cercle image | 6.60 mm (SC233HGS), 7.00 mm (OG02C10) |
| TTL optique | 15.00 +/- 0.3 mm |
| TTL mécanique | 13.92 +/- 0.3 mm |
| Focale arrière | 3.40 mm |
| Filetage / barillet | M12 x 12.00 mm, OD 16.00 mm |
| IR-cut | 420-600 nm Tavg >= 90 %, 650 +/- 10 nm T = 50 % |
| Objet le plus proche | 0.20 m |
| Étanchéité / stockage | IP69, -40 to +85 C |
| Baseline | 75,0 mm, CAM0 à gauche, CAM1 à droite |
Dies
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| Pixels | 1920 x 1200 | 1600 x 1400 | 1600 x 1200 |
| Pas | 3.00 um | 2.80 um | 3.45 um |
| Matrice active | 5.760 x 3.600 mm | 4.488 x 3.922 mm | 5.520 x 4.140 mm |
| Diagonale | 6.79 mm | 5.95 mm | 6.90 mm |
| Format | 1/2.6 in | 1/2.7 in | 1/2.5 in |
| Obturateur | Bayer couleur, global | BSI global | Couleur, global |
| f | 597 px | 639 px | 519 px |
| D / H / V | 160 / 144 / 100 | 147.4 / 118.6 / 106.4 | 160 / 140 / 112 |
| Demi-champ H / V / D | 72.0 / 50.0 / 80.0 | 59.3 / 53.2 / 73.7 | 70.0 / 56.0 / 80.0 |
| CRA | 15.94 | 15.94 | 15.95 |
| SKU | CV-EGO01-OS-SC | CV-EGO01-OS-AM | CV-EGO01-OS-OV |
Taille à 0,40 m
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| Grille 10 mm | 15 px | 16 px | 13 px |
| Module 30 mm | 45 px | 48 px | 39 px |
| 100 mm | 149 px | 160 px | 130 px |
| Main 180 mm | 269 px | 288 px | 233 px |
| Tapis 200 mm | 298 px | 320 px | 259 px |
| Disparité 0,30 / 0,40 / 0,60 m | 149 / 112 / 75 px | 160 / 120 / 80 px | 130 / 97 / 65 px |
Images Ego
Champ sur la table
Où ça tourne
| Lieu | Ce qui s'y trouve |
|---|---|
| PC hôte | Pilote USB, flash, push d'overlay, forwards ADB, diagnostics, ecriture de session. Sources sur GitHub. |
Carte /userdata | Page stereo, FSYNC/EFSYNC, HUD IMU, UI de calibration, Wi-Fi STA, JSON IQ, matcher natif, scripts de boot |
| Noyau carte | Arbre de peripheriques, CSI, I2C/SPI, Wi-Fi SDIO, gadget ADB : rv1126b-camevision-ego.dts |
Sources : tools/. Overlay : restore/release-0.2-20260902/overlay/ vers /userdata.
Pilotes
Le noyau dans le FIT de boot est 6.1.141-rt52. Les nœuds in-tree viennent du DTB. Les modules hors arbre sont dans l'overlay et sont insmod'd depuis les scripts de boot.
| Bloc | Pilote / compatible | Où ça vit | Nœuds live |
|---|---|---|---|
| Capteur MIPI | smartsens,sc233hgs | FIT de boot (noyau + DTB) | I2C 3-0030, 6-0030, chip id 0xcb61 |
| MIPI CSI-2 D-PHY | csi2_dphy0, csi2_dphy1 | DTB, 4 voies chacun | PHY sous CSI RX0 / RX1 |
| Hôte MIPI CSI-2 | mipi0_csi2, mipi1_csi2 | DTB | Pont vers CIF |
| CIF | rkcif, rkcif_mipi_lvds, rkcif_mipi_lvds1 | DTB + Rockchip CIF | Chemin brut vers l'ISP |
| ISP / VPSS | rkisp, rkisp_vir0/1, rkvpss_vir0/1 | DTB + Rockchip ISP | /dev/video24 CAM0, /dev/video32 CAM1 |
| 3A / IQ | rkaiq_3A_server | /oem/usr/bin/ + IQ JSON | Exposition / AWB sur les deux ISP |
| IMU | st,lsm6dsv (IIO) | Boot FIT, SPI0 / SPI1 | iio:device1 to iio:device4 |
| Wi-Fi / BLE | SDIO 1FFE:6621, skw_sdio_lite, swt6621s_wifi, skwbt | Overlay swt6621-rt52/ + FW | mmc2, wlan0, hci0 |
| Pile Wi-Fi | cfg80211, mac80211 | camevision-wifi.sh | nl80211 + wpa_camevision.conf |
| Gadget USB | DWC3 dr_mode=peripheral | DTB + rootfs | ADB 2207:0006 |
| eMMC / SD / SDIO | emmc, sdmmc0, sdmmc1 | DTB | mmc0 eMMC, mmc1 uSD, mmc2 Wi-Fi |
| RTC / PMIC | rv3028 I2C2 0x52, rk801 I2C0 0x27 | DTB | /dev/rtc0 |
| NPU / GPU / MPP | rknpu, mali, mpp | Kernel + kmpp-rt52.ko | /dev/rknpu, /dev/mpp_service |
Chaine camera : capteur vers D-PHY vers CSI-2 vers CIF vers ISP vers VPSS. L'USB reste le gadget ADB Camemake. Ne pas passer la carte en profil webcam.
Arbre de peripheriques
Source carte : rv1126b-camevision-ego.dts. Chaîne modèle CameVision Ego, compatible camemake,camevision-ego.
| Nœud | État |
|---|---|
i2c3/sc233hgs@30, i2c-gpio-cam1/sc233hgs@30 | Les deux cameras, XVCLK 27 MHz, 4 voies |
i2c4 | Desactive : SCL/SDA de CAM1 sont inverses, bit-bang a la place |
csi2_dphy0/1, mipi0/1_csi2, rkcif*, rkisp* | Double pipe |
spi0/imu@0, spi1/imu@0 | st,lsm6dsv, SPI mode 3, 1 MHz, st,odr-triggered |
sdmmc1 + pwrseq, UART2 BT | VS6621 |
usb@21500000 | dr_mode = peripheral (ADB) |
gmac, dsi, i2c1, i2c5 | Désactivé |
uart0 | Console 1,5 Mbaud |
Carte des partitions flash
| LBA | Image |
|---|---|
| loader (db une fois) | rv1126b_spl_loader_k4a8g.bin |
0x0 | env.img |
0x40 | idblock.img |
0x440 | uboot.img |
0x2440 | camevision_boot_ego.img (FIT noyau + DTB) |
0x7C40 | userdata.img, puis overlay |
0x207C40 | oem_noko.img |
0x607C40 | rootfs_bootstable.img |
CLI: tools/cv_ego_flash.py then tools/cv_ego_overlay_deploy.py.
python tools/cv_ego_flash.py --prebuilt python tools/cv_ego_overlay_deploy.py
Chaine de boot
S11hwclock: RV-3028 vers l'horloge systeme.S99ego-stereo: demarre le script stereo.camevision-stereo.sh: kmpp, Wi-Fi, rkaiq 3A, HUD IMU, puisego_stereo.py.cv_ego_page.py:adb forward8081 et 8083, ouvre la page live sur l'hôte.
Sur la carte
| Bloc | Fichier | Sur la carte | Rôle |
|---|---|---|---|
| Stereo live | ego_stereo.py | /userdata/ego_stereo.py, port 8081 | Lit /dev/video24 et /dev/video32. Page live JPEG, profondeur, calibration, enregistrement. |
| Matcher | stereo_native.c | /userdata/libego_stereo.so | Matcher bloc C et overlay NV12. |
| FSYNC / EFSYNC | ego_cam_sync.py | importe par la page live | GPIO4_A1/A0 + GPIO6_C2/C3. Declenchement continu 12,5 fps par defaut. |
| IMU HUD | ego_imu_hud.py | port 8083 | JSON de IMU0 (CAM0) et IMU1 (CAM1). |
| Calibration | ego_calib.html | /cal | Écrit /userdata/ego_calib.json. |
| Mise au point / MTF | ego_mtf.py | /focus/start | MTF50 arete inclinee ISO 12233. |
| Enregistrement | ego_record.py | /record/start | HEVC du NV12 live. |
| Wi-Fi STA | camevision-wifi.sh | /userdata | Modules VS6621 + conf wpa. |
| IQ | iq JSON | /userdata/iqfiles/ | Reglage 3A / ISP SC233HGS. |
Routes de la page live (hote apres forward ADB)
Sur le PC qui a la carte en USB : adb forward tcp:8081 tcp:8081, puis ouvrir http://127.0.0.1:8081/.
| Chemin | Corps |
|---|---|
/ | HTML live, MJPEG /ov0 et /ov1 |
/ov0, /ov1 | MJPEG avec overlay de profondeur |
/raw0, /raw1 | MJPEG sans overlay |
/depth | Vue profondeur |
/snap0, /snap1, /snapx | JPEG unique |
/stat | Statut JSON |
/imu | JSON depuis :8083 |
/trig | Etat FSYNC / EFSYNC |
/cal and /cal/* | Session de calibration |
/focus/start, /focus/stop | MTF |
/align | Alignement stereo |
/record/start, /record/stat | Enregistrement de session |
Outils hote sur GitHub
| Bloc | Fichier | Rôle |
|---|---|---|
| Pilote USB | cv_ego_driver.py | Rockusb + ADB |
| Flash | cv_ego_flash.py | Ecriture Maskrom, puis overlay |
| Overlay | cv_ego_overlay_deploy.py | Copie ADB vers /userdata |
| Ouvrir le live | cv_ego_page.py | Forwards 8081 / 8083 |
| Démarrage auto | cv_ego_autostart.py | Observateur hote |
| Diagnostics | cv_ego_diag.py | Dump ADB |
| Enregistrement (hote) | cv_ego_record_host.py | Ecrivain de session |
Spécifications
| Sensor | SC233HGS, OG02C10, MIRA220 |