CameVision EGO - كاميرا ستيريو للذكاء الاصطناعي ثنائية المستشعر بغالق عالمي
منصة رؤية ستيريو مفتوحة لـ SLAM والروبوتات والذكاء الاصطناعي المكاني
CameVision EGO تجمع بين كاميرات مزدوجة 2.3 ميجابكسل ذات غالق عالمي، وحدات IMU مزدوجة، معالج مزود بوحدة معالجة عصبية مدمجة، Wi-Fi 6، BLE، USB 3 وتخزين محلي في منصة مدمجة واحدة. مصممة لفرق الهندسة والمؤسسين الذين يطورون SLAM، الروبوتات، الذكاء الاصطناعي الذاتي ورؤية الكمبيوتر. برنامج العرض التوضيحي مفتوح المصدر بالكامل هو متوفر على GitHub, مع تخصيص OEM متاح لدمج المنتجات ومشاريع الحجم.
| المواصفات | CameVision EGO |
|---|---|
| الكاميرات | 2 × 2.3 ميجابكسل غالق عالمي |
| ستيريو | رؤية مزدوجة الكاميرا المتزامنة |
| IMU | 2 × IMU، واحدة لكل كاميرا |
| المعالج | Rockchip RV1126B |
| الذكاء الاصطناعي | وحدة معالجة عصبية مدمجة |
| الذاكرة | 1 جيجابايت RAM |
| التخزين | 16 جيجابايت eMMC + microSD |
| لاسلكي | Wi-Fi 6 + BLE |
| USB | USB 3 |
| الطاقة | دعم البطارية |
| البرمجيات | برنامج العرض التوضيحي مفتوح المصدر بالكامل على GitHub |
| التخصيص | تخصيص OEM متاح |
| التطبيقات | SLAM، الروبوتات، VIO، الذكاء الاصطناعي الذاتي، الذكاء الاصطناعي المكاني |
تخفيضات الأسعار
| سعر البيع الحد الأدنى للطلب 10 وحدات | $ 235.00 لكل وحدة |
| سعر البيع الحد الأدنى للطلب 1000 وحدة | $ 190.00 لكل وحدة |
الحد الأدنى للطلب: 10 وحدات.
🔧 قابل للتخصيص بالكامل حسب احتياجاتك
في كاميميك، كل وحدة كاميرا تراها على الإنترنت هي مجرد البداية. يمكن تخصيص جميع نماذجنا لتناسب مشروعك تمامًا - من نوع المستشعر وخيارات العدسات إلى الهيكل والواجهة والبرامج الثابتة. سواء كنت تبني للروبوتات أو أنظمة الرؤية أو التطبيقات الفريدة، نحن نجعل رؤيتك حقيقة.
📩 طلب عرض سعر مخصص أو ابدأ مشروعك
دعنا نتحدث عن فكرتك! سيوجهك فريقنا من المفهوم إلى التسليم النهائي.
هل تحتاج إلى شيء جاهز ومتوفر؟ شركاؤنا الموثوقون في التوزيع العالمي يجهزون أكثر وحداتنا شعبية.
💡 لست متأكدًا مما إذا كنت تختار الحل المخصص أو الجاهز؟ سنساعدك في اختيار الخيار الأكثر فعالية من حيث التكلفة.
أسعارنا على الإنترنت مخصصة للنماذج الأولية والطلبات الصغيرة. للحصول على أسعار الجملة، أو التصنيع حسب الطلب، أو المشاريع المخصصة، اتصل بنا للحصول على عروض حصرية ودعم خبراء.
📩 اتصل sales@camemake.com—دعنا نبني رؤيتك، بكسل واحد في كل مرة!
إخلاء المسؤولية وسياسة الدعم
تتوافق جميع وحدات كاميرا USB من CameMake تمامًا مع برامج تشغيل UVC (فئة الفيديو USB)، مما يضمن التوافق مع جميع الأجهزة المدعومة من UVC عبر أنظمة Windows وmacOS وLinux والمنصات المدمجة. بالنسبة للمطورين والمُدمجين الذين يعملون مع وحدات كاميرا MIPI، تتوفر برامج تشغيل MIPI المختارة للتنزيل عبر موقعنا الرسمي CameMake GitHub repositoryنحن نواصل توسيع مكتبتنا على الإنترنت من برامج التشغيل والوثائق لدعم مجموعة أوسع من حساسات الصور والمنصات.
يرجى ملاحظة: بينما نوفر الوصول المفتوح إلى الموارد، فإن الدعم الفني المباشر الفردي لدمج السائقين غير متضمن. للحصول على المساعدة من الأقران، والنصائح، وأفضل الممارسات، انضم إلى مجتمع كاميرا CameMake المتنامي على Reddit، حيث يشارك المهندسون والمصنعون الحلول، ويعرضون المشاريع، ويساهمون في التطوير المفتوح.
هندسة CameVision EGO
CV-EGO01-OS-SC (SC233HGS), CV-EGO01-OS-OV (OG02C10), CV-EGO01-OS-AM (MIRA220). نفس PCB، V1.I1. USB هو ADB وليس UVC.
الأجزاء المركّبة
CameVision Ego V1.I1. المصدر: device-tree/rv1126b-camevision-ego.dts.
| كتلة | تسمية المخطط | على اللوحة |
|---|---|---|
| SoC | RV1126B | RV1126B |
| DDR4 U3 | K4A4G165WG (512 MB) | K4A8G165WG 16-bit 1 GB |
| eMMC U2A | BWCTAK611G16G | BWCTAK611G16G 16 GB |
| الكاميرات U7 / U10 | SC233HGS / OG02C10 / MIRA220 (AM220) | x2، كل منهما I2C 0x30. SKU OS-SC / OS-OV / OS-AM |
| IMU U9 / U12 | LSM6DSV320XTR | LSM6DSVQTR x2 |
| PMIC | RK801-2 | I2C0 0x27 |
| RTC | RV-3028-C7 | I2C2 0x52 |
| Wi-Fi / BT | VS6621S80 U14 | SDMMC1 + UART2 |
| الشاحن | BQ24072RGTR U13 | شحن سريع 250 mA |
| microSD | U6 475710001 | SDMMC0, 1.8 V VDD |
الكاميرات
| Net | Pad / GPIO | الوظيفة |
|---|---|---|
| CAM0 MIPI | CSI RX0, 4-lane + CLK | U7 to /dev/video24 |
| I2C3_SCL/SDA_CAM | I2C3M1 GPIO4_A4 / A5 @0x30 | تحكم CAM0، 400 kHz |
| CAM0 XVCLK | CLK_CAM0_OUT 27 MHz | ساعة المستشعر |
| CAM0_PWDN | GPIO4_A3 pad 1V21 | XSHUTDN، فعال بارتفاع |
| MIPI_RX0_SYNC | AG32 GPIO4_A1 | FSYNC to U7.D3 |
| MIPI_RX0_TRIGGER | U31 GPIO6_C2 | EFSYNC to U7.B5 |
| CAM1 MIPI | CSI RX1, 4-lane + CLK | U10 to /dev/video32 |
| I2C4_SCL/SDA_CAM | GPIO4_A6 SCL, GPIO4_A7 SDA @0x30 | Bit-bang لـ CAM1 (الوسادات معكوسة مقابل I2C4_M2 في SoC) |
| CAM1 XVCLK | CLK_CAM1_OUT 27 MHz | ساعة المستشعر |
| CAM1_PWDN | GPIO4_A2 pad 1Y23 | XSHUTDN |
| MIPI_RX1_SYNC | AG31 GPIO4_A0 | FSYNC to U10.D3 |
| MIPI_RX1_TRIGGER | V31 GPIO6_C3 | EFSYNC to U10.B5 |
| PWR_EN_2.8V | GPIO0_B0 pad 1AB4 | U15 AVDD 2.8 V |
| PWR_EN_1.5V | GPIO0_B1 pad 1AA4 | U16 1.5 V |
| PWR_EN_1.2V | GPIO0_B2 pad 1AC2 | U18 DVDD 1.2 V |
تشغيل مستمر. نبضة مشتركة على FSYNC وEFSYNC. I2C4 معطّل. GMAC متوقف. معرّف شريحة SC233HGS 0xcb61.
IMU, I2C, SPI
| Net | Pad / GPIO | الوظيفة |
|---|---|---|
| SPI0 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI0_M2 GPIO5_A3 / A4 / A5 / A6 | IMU0 U9 (CAM0) |
| IMU0_INT1 / INT2 | GPIO5_B1, GPIO5_D4 | مقاطعات IMU0 |
| SPI1 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI1_M0 | IMU1 U12 (CAM1) |
| IMU1_INT1 / INT2 | GPIO6_B5, GPIO6_C1 | مقاطعات IMU1 |
| I2C0_SCL/SDA_PMIC | I2C0M0 0x27 | RK801-2 |
| PMIC INT / PWRCTRL | GPIO0_C0, GPIO0_C1 | PMIC |
| I2C2 | I2C2M0 0x52 | RV-3028 |
| RTC INT / EVI | GPIO0_C5, GPIO0_C4 | RTC |
| I2C1 / I2C5 | - | معطّل على هذه اللوحة |
معدلات أخذ عينات IMU
القطعة المركّبة هي LSM6DSVQTR x2، IIO st,lsm6dsv. وضع SPI 3، spi-max-frequency 1 MHz. DTB: st,odr-triggered، DRDY على INT1.
| تسارع | جيرو | |
|---|---|---|
| هذه الحزمة (HUD) | 480 Hz | 480 Hz |
| عقد IIO | CAM0 iio:device2, CAM1 iio:device4 | CAM0 iio:device1, CAM1 iio:device3 |
| قائمة ODR (Hz) | 1.875, 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 | 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 |
| المدى الكامل (نموذجي) | +/-2 / 4 / 8 / 16 g | +/-125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
/sys/bus/iio/devices/iio:deviceN/sampling_frequency. ODR الافتراضي في tools/ego_imu_hud.py هو 480.
Wi-Fi وSD وUSB والطاقة وLED والإقلاع
| Net | Pad / GPIO | الوظيفة |
|---|---|---|
| eMMC | EMMC / FSPI | U2A, live mmc0 |
| SDMMC0 CLK/CMD/D0-D3 | GPIO2_A0-A5 | microSD |
| SDMMC0_DET | GPIO3_B3 pad 1B14 | كشف البطاقة، فعال بانخفاض، pull-up |
| SDMMC0_PWREN | GPIO3_B4 pad 1A14 | تمكين سكة SD |
| SDMMC1 CLK/CMD/D0-D3 | SDIO | VS6621 Wi-Fi |
| WIFI_RST / CHIP_EN | GPIO3_B2 | pwrseq, low = rail on (BSS84 Q1) |
| WIFI_SOC_PWCTL | GPIO3_B6 | HOST_WAKE_WL |
| WIFI_INT | GPIO3_B7 pad A16 | WL_WAKE_HOST |
| UART2 TX/RX/CTS | UART2M0 | BT |
| UART2 RTS | GPIO3_A6 | RTS بلوتوث كـ GPIO |
| USB-C J3 | USB2 + USB3 DRD | أداة ADB، dr_mode peripheral |
| BAT_CHG | GPIO0_A7 pad 1AC4 | حالة شحن BQ24072، فعال بانخفاض |
| STATUS_LED_R | GPIO0_A6 pad 1AA6 | RGB أنود مشترك، فعال بانخفاض |
| STATUS_LED_G | GPIO0_A5 pad AL10 | RGB أنود مشترك، فعال بانخفاض |
| STATUS_LED_B | GPIO0_A4 pad 1AB6 | RGB أنود مشترك، فعال بانخفاض |
| UART0 | UART0M2 | كونسول 1.5 Mbaud |
| SARADC0_IN7 | ADC | إقلاع Maskrom / eMMC |
كشف البطاقة هو GPIO3_B3. GPIO0_A5 هو الـ LED الأخضر. USB يبقى ADB وليس كاميرا UVC.
صفحات المخطط غير المستخدمة على هذه اللوحة
| كتلة | الحالة في شجرة الجهاز |
|---|---|
| GMAC | متوقف: يحرر GPIO6_C2 / C3 لـ EFSYNC للكاميرا |
| I2C1, I2C5 | معطّل |
| DSI / display | غير مستخدم |
| EPHY / Ethernet | الورقة موجودة وغير مركّبة |
| Audio / I2S | الورقة موجودة وغير مركّبة |
الوجهان
أين توجد الحرارة
المسار الحراري: RV1126B، وسط جهة الكاميرات. ISP مزدوج وستيريو وNPU. الكاميرات وeMMC وVS6621 بعيدة عن هذا المسار.
| منطقة | على PCB | في الهيكل |
|---|---|---|
| غطاء SoC | مربع كبير، جهة الكاميرات، بين العينين | نقطة التبريد الأساسية. وسادة أو معجون حراري لين إلى جدار معدني أو ناشر أو مشتت صغير. |
| حقل فيا SoC | وسط جهة الموصلات، تحت BGA | نقطة تبريد ثانوية. وسادة عازلة من ذلك النحاس إلى نفس الحجم المعدني. |
| PMIC / الطاقة | كتلة داكنة يسار الوسط على جهة الموصلات | هواء أو وسادة خفيفة. أبقِ USB-C وPH مكشوفين. |
| الكاميرات | براميل سوداء عند كل طرف | منطقة بصرية محظورة. ادعم اللوحة ولا تضغط الوحدات ولا تلْوها. |
| Wi-Fi / الهوائيات | المربع الأيمن ووسادات RF الذهبية | بلاستيك أو هواء أمام الهوائيات. المعدن هنا يقتل المدى ولا يبرد SoC. |
تشغيل القالب 35-45 C. حد النواة 115 C (cpu-thermal / soc-crit). مشتت سلبي بحجم أعلى النطاق في هواء ساكن 25 C. NPU متوقف عند الطرف المنخفض.
التبريد جزء من الهيكل
المعدن الذي يمسك الكاميرات هو مسار الحرارة خارج RV1126B.
- التقط الغطاء. وسادة فجوة سيليكون 1-2 مم (عازلة كهربائياً، 3 W/mK أو أفضل) على غطاء RV1126B، مضغوطة 10-30% على جدار ألومنيوم أو فولاذ مستوٍ.
- استخدم حقل الفيا. وسادة ثانية على حقل الفيا جهة الموصلات، إلى نفس المعدن.
- حجم صلب واحد. خط الأساس الستيريوي هو PCB. الهيكل يمسك اللوحة لا براميل الكاميرا.
- اترك أوجه الخدمة. USB-C وBOOT وRST وPH تبقى في المتناول. Maskrom: اضغط BOOT ثم انقر RST.
الكتلة وسطح الهواء
حوالي 2.0 W مع ISP مزدوج وستيريو وNPU متوقف. حوالي 3.0 W مع تشغيل NPU. الغرفة 25 C. قالب التصميم: 42 C متوقف، 45 C يعمل. الوسادة حوالي 1.5 C/W.
| NPU متوقف، 2.0 W | NPU يعمل، 3.0 W | |
|---|---|---|
| القالب في هواء ساكن 25 C | 35-42 C | 40-45 C |
| قشرة الهواء على المعدن | 100 cm2 | 160 cm2 |
| ألومنيوم | 60 g | 100 g |
| قطعة عملية | 50 x 50 mm, 12 mm fins | 60 x 60 مم، زعانف 15-18 مم، أو جدار هيكل 80 x 50 مم |
الوسادة والمعدن
| Use | تجنب | |
|---|---|---|
| الواجهة | وسادة فجوة أو معجون عازل لين على غطاء SoC وحقل الفيا | معدن مكشوف على حقل الفيا، معدن سائل، إيبوكسي حراري صلب يقفل BGA |
| الضغط | ضغط خفيف ومتساوٍ من الغطاء | حمل نقطي أو برغي عبر SoC أو نابض يحني اللوحة |
| معدن | جيب أو لوحة ألومنيوم فوق وسط اللوحة | معدن فوق مربع RF الأيمن أو أمام العدسات |
| Air | مدخنة قصيرة بجانب SoC إذا كان الهيكل بلاستيكًا فقط | رغوة أو شريط أو لوحة شعار فوق RV1126B |
ترتيب التجميع
- اللوحة. أمسك المحيط الأخضر لا البراميل ولا غطاء SoC. الوحدتان مربعتان. خط الأساس هو هذا PCB. أبقِ جهة الموصلات نظيفة.
- الأجزاء الحرارية. وسادة الغطاء على مربع RV1126B فقط. قص الوسادة الخلفية إلى حقل الفيا فقط. ابتعد عن USB-C وPH وRST وBOOT ووسادات UART.
- الهيكل. أنزل اللوحة على البروزات. تدخل الكاميرات فتحاتها أخيرًا بلا حمل جانبي. أغلق الغطاء ليضغط وسادة SoC. تحقق أن BOOT وRST ما زالا ينقران.
- أثبت المسار. غذِّ من USB-C. انتظر حتى يصعد الستيريو وISP (الصفحة الحية بعد تحويل ADB على المضيف). المستشعر على القالب بعد صعود العمق: 35-45 C (35000-45000). NPU متوقف عند الطرف المنخفض؛ NPU يعمل قرب 45 C.
مناطق محظورة
| العنصر | Why |
|---|---|
| براميل الكاميرا | المحور البصري وخط الأساس الستيريوي. المشبك هنا يزيح العمق وقد يشقق الوحدة. |
| microSD | إخراج البطاقة. وسادة SoC تبقى بعيدًا عن الفتحة. |
| BOOT / RST / RX / TX | Maskrom والكونسول. |
| PH | سلك البطارية. خفف الشد في الهيكل لا على الموصل. |
| مربع RF الأيمن | Wi-Fi / BT. المعدن هنا درع هوائي لا مبرّد. |
| انثناء اللوحة | المحيط هو عمود الستيريو. برغي يلوي PCB يعني فشل المعايرة. |
اقرأ درجة حرارة SoC
adb shell cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
ميلي درجات مئوية. 40000 هو 40 C. التشغيل 35000-45000. الحد الحرج 115000 (115 C).
وحدة 2G4P
| البناء | 2G4P + 1 IR, M12 |
|---|---|
| EFL | 1.79 مم (597 px SC233HGS، 639 px MIRA220، 519 px OG02C10) |
| رقم f | 2.0 |
| حقل SC233HGS | D 160, H 144, V 100 on 6.60 / 5.76 / 3.60 mm |
| تشوه TV | < -22.3 % |
| CRA | 15.94 deg |
| الإضاءة النسبية | > 40 % |
| دائرة الصورة | 6.60 mm (SC233HGS), 7.00 mm (OG02C10) |
| TTL بصري | 15.00 +/- 0.3 mm |
| TTL ميكانيكي | 13.92 +/- 0.3 mm |
| البعد البؤري الخلفي | 3.40 mm |
| سن اللولب / البرميل | M12 x 12.00 mm, OD 16.00 mm |
| IR-cut | 420-600 نانومتر Tavg >= 90 %، 650 +/- 10 نانومتر T = 50 % |
| أقرب جسم | 0.20 m |
| الختم / التخزين | IP69, -40 to +85 C |
| خط الأساس | 75.0 مم، CAM0 يسار، CAM1 يمين |
القوالب
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| البكسلات | 1920 x 1200 | 1600 x 1400 | 1600 x 1200 |
| الخطوة | 3.00 um | 2.80 um | 3.45 um |
| المصفوفة النشطة | 5.760 x 3.600 mm | 4.488 x 3.922 mm | 5.520 x 4.140 mm |
| القطر | 6.79 mm | 5.95 mm | 6.90 mm |
| التنسيق | 1/2.6 in | 1/2.7 in | 1/2.5 in |
| الغالق | باير ملون، غالق عالمي | BSI غالق عالمي | ملون، غالق عالمي |
| f | 597 px | 639 px | 519 px |
| D / H / V | 160 / 144 / 100 | 147.4 / 118.6 / 106.4 | 160 / 140 / 112 |
| نصف الحقل H / V / D | 72.0 / 50.0 / 80.0 | 59.3 / 53.2 / 73.7 | 70.0 / 56.0 / 80.0 |
| CRA | 15.94 | 15.94 | 15.95 |
| SKU | CV-EGO01-OS-SC | CV-EGO01-OS-AM | CV-EGO01-OS-OV |
الحجم عند 0.40 م
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| شبكة 10 مم | 15 px | 16 px | 13 px |
| وحدة 30 مم | 45 px | 48 px | 39 px |
| 100 mm | 149 px | 160 px | 130 px |
| يد 180 مم | 269 px | 288 px | 233 px |
| حصيرة 200 مم | 298 px | 320 px | 259 px |
| التفاوت 0.30 / 0.40 / 0.60 م | 149 / 112 / 75 px | 160 / 120 / 80 px | 130 / 97 / 65 px |
إطارات Ego
الحقل على الطاولة
أين يعمل
| المكان | ما يوجد هناك |
|---|---|
| حاسوب المضيف | برنامج USB والفلش ودفع الطبقة وتحويلات ADB والتشخيص وكاتب الجلسة. المصادر على GitHub. |
اللوحة /userdata | صفحة الستيريو وFSYNC/EFSYNC وHUD لـ IMU وواجهة المعايرة وWi-Fi STA وJSON IQ والمطابق الأصلي ونصوص الإقلاع |
| نواة اللوحة | شجرة الجهاز وCSI وI2C/SPI وWi-Fi عبر SDIO وgadget ADB: rv1126b-camevision-ego.dts |
المصادر: tools/. الطبقة: restore/release-0.2-20260902/overlay/ إلى /userdata.
التعريفات
النواة في FIT الإقلاع هي 6.1.141-rt52. العقد داخل الشجرة تأتي من DTB. الوحدات خارج الشجرة في الطبقة ويتم insmod من نصوص الإقلاع.
| كتلة | التعريف / المتوافق | أين يوجد | العقد الحية |
|---|---|---|---|
| مستشعر MIPI | smartsens,sc233hgs | FIT الإقلاع (نواة + DTB) | I2C 3-0030, 6-0030, chip id 0xcb61 |
| MIPI CSI-2 D-PHY | csi2_dphy0, csi2_dphy1 | DTB، 4 مسارات لكل منهما | PHY تحت CSI RX0 / RX1 |
| مضيف MIPI CSI-2 | mipi0_csi2, mipi1_csi2 | DTB | جسر إلى CIF |
| CIF | rkcif, rkcif_mipi_lvds, rkcif_mipi_lvds1 | DTB + Rockchip CIF | المسار الخام إلى ISP |
| ISP / VPSS | rkisp, rkisp_vir0/1, rkvpss_vir0/1 | DTB + Rockchip ISP | /dev/video24 CAM0, /dev/video32 CAM1 |
| 3A / IQ | rkaiq_3A_server | /oem/usr/bin/ + IQ JSON | التعريض / AWB على كلا ISP |
| IMU | st,lsm6dsv (IIO) | Boot FIT, SPI0 / SPI1 | iio:device1 to iio:device4 |
| Wi-Fi / BLE | SDIO 1FFE:6621, skw_sdio_lite, swt6621s_wifi, skwbt | Overlay swt6621-rt52/ + FW | mmc2, wlan0, hci0 |
| مكدس Wi-Fi | cfg80211, mac80211 | camevision-wifi.sh | nl80211 + wpa_camevision.conf |
| أداة USB | DWC3 dr_mode=peripheral | DTB + rootfs | ADB 2207:0006 |
| eMMC / SD / SDIO | emmc, sdmmc0, sdmmc1 | DTB | mmc0 eMMC, mmc1 uSD, mmc2 Wi-Fi |
| RTC / PMIC | rv3028 I2C2 0x52, rk801 I2C0 0x27 | DTB | /dev/rtc0 |
| NPU / GPU / MPP | rknpu, mali, mpp | Kernel + kmpp-rt52.ko | /dev/rknpu, /dev/mpp_service |
مسار الكاميرا: المستشعر ثم D-PHY ثم CSI-2 ثم CIF ثم ISP ثم VPSS. USB يبقى gadget ADB من Camemake. لا تحوّل اللوحة إلى ملف كاميرا ويب.
شجرة الجهاز
مصدر اللوحة: rv1126b-camevision-ego.dts. سلسلة الطراز CameVision Ego، المتوافق camemake,camevision-ego.
| العقدة | الحالة |
|---|---|
i2c3/sc233hgs@30, i2c-gpio-cam1/sc233hgs@30 | الكاميرتان، XVCLK 27 MHz، 4 مسارات |
i2c4 | معطّل: SCL/SDA لـ CAM1 معكوسان، لذا bit-bang بدلًا منه |
csi2_dphy0/1, mipi0/1_csi2, rkcif*, rkisp* | مسار مزدوج |
spi0/imu@0, spi1/imu@0 | st,lsm6dsv, SPI mode 3, 1 MHz, st,odr-triggered |
sdmmc1 + pwrseq, UART2 BT | VS6621 |
usb@21500000 | dr_mode = peripheral (ADB) |
gmac, dsi, i2c1, i2c5 | معطّل |
uart0 | كونسول 1.5 Mbaud |
خريطة أقسام الفلاش
| LBA | الصورة |
|---|---|
| loader (db مرة واحدة) | rv1126b_spl_loader_k4a8g.bin |
0x0 | env.img |
0x40 | idblock.img |
0x440 | uboot.img |
0x2440 | camevision_boot_ego.img (FIT النواة + DTB) |
0x7C40 | userdata.img، ثم الطبقة |
0x207C40 | oem_noko.img |
0x607C40 | rootfs_bootstable.img |
CLI: tools/cv_ego_flash.py then tools/cv_ego_overlay_deploy.py.
python tools/cv_ego_flash.py --prebuilt python tools/cv_ego_overlay_deploy.py
سلسلة الإقلاع
S11hwclock: RV-3028 إلى ساعة النظام.S99ego-stereo: يبدأ نص الستيريو.camevision-stereo.sh: kmpp وWi-Fi وrkaiq 3A وHUD لـ IMU ثمego_stereo.py.cv_ego_page.py:adb forward8081 و8083، يفتح الصفحة الحية على المضيف.
على اللوحة
| كتلة | الملف | على اللوحة | الدور |
|---|---|---|---|
| ستيريو حي | ego_stereo.py | /userdata/ego_stereo.py, port 8081 | يقرأ /dev/video24 و/dev/video32. صفحة JPEG حية وعمق ومعايرة وتسجيل. |
| المطابق | stereo_native.c | /userdata/libego_stereo.so | مطابق كتل C وطبقة NV12. |
| FSYNC / EFSYNC | ego_cam_sync.py | تستورده الصفحة الحية | GPIO4_A1/A0 + GPIO6_C2/C3. تشغيل مستمر 12.5 إطار/ثا افتراضيًا. |
| IMU HUD | ego_imu_hud.py | port 8083 | JSON لـ IMU0 (CAM0) وIMU1 (CAM1). |
| المعايرة | ego_calib.html | /cal | يكتب /userdata/ego_calib.json. |
| التركيز / MTF | ego_mtf.py | /focus/start | MTF50 حافة مائلة ISO 12233. |
| التسجيل | ego_record.py | /record/start | HEVC لـ NV12 الحي. |
| Wi-Fi STA | camevision-wifi.sh | /userdata | وحدات VS6621 + إعداد wpa. |
| IQ | iq JSON | /userdata/iqfiles/ | ضبط 3A / ISP لـ SC233HGS. |
مسارات الصفحة الحية (المضيف بعد تحويل ADB)
على الحاسوب الذي فيه اللوحة عبر USB: adb forward tcp:8081 tcp:8081 ثم افتح http://127.0.0.1:8081/.
| المسار | المحتوى |
|---|---|
/ | HTML حي، MJPEG /ov0 و/ov1 |
/ov0, /ov1 | MJPEG مع طبقة عمق |
/raw0, /raw1 | MJPEG بلا طبقة |
/depth | عرض العمق |
/snap0, /snap1, /snapx | JPEG واحد |
/stat | حالة JSON |
/imu | JSON من :8083 |
/trig | حالة FSYNC / EFSYNC |
/cal and /cal/* | جلسة المعايرة |
/focus/start, /focus/stop | MTF |
/align | محاذاة ستيريو |
/record/start, /record/stat | تسجيل الجلسة |
أدوات المضيف على GitHub
| كتلة | الملف | الدور |
|---|---|---|
| برنامج USB | cv_ego_driver.py | Rockusb + ADB |
| الفلش | cv_ego_flash.py | كتابة Maskrom ثم الطبقة |
| الطبقة | cv_ego_overlay_deploy.py | نسخ ADB إلى /userdata |
| افتح الحي | cv_ego_page.py | تحويل 8081 / 8083 |
| التشغيل التلقائي | cv_ego_autostart.py | مراقب المضيف |
| التشخيص | cv_ego_diag.py | تفريغ ADB |
| التسجيل (المضيف) | cv_ego_record_host.py | كاتب الجلسة |
المستودع: github.com/Camemake/CameVision-Ego
المواصفات
| Sensor | SC233HGS, OG02C10, MIRA220 |