CameVision EGO - دوربین استریوی هوش مصنوعی دوگانه با شاتر سراسری
پلتفرم باز بینایی استریو برای SLAM، رباتیک و هوش مصنوعی فضایی
CameVision EGO دوربین‌های دوگانه 2.3MP با شاتر جهانی، دو IMU، یک پردازنده با NPU داخلی، Wi-Fi 6، BLE، USB 3 و ذخیره‌سازی محلی را در یک پلتفرم فشرده ترکیب می‌کند. این دستگاه برای تیم‌های مهندسی و بنیان‌گذاران در حال توسعه SLAM، رباتیک، هوش مصنوعی خودمحور و محصولات بینایی کامپیوتری ساخته شده است. نرم‌افزار دمو کاملاً متن‌باز در GitHub ارائه شده است, با سفارشی‌سازی OEM برای ادغام محصول و پروژه‌های حجمی موجود است.
| مشخصات | CameVision EGO |
|---|---|
| دوربین‌ها | 2 × 2.3MP شاتر جهانی |
| استریو | بینایی دوربین دوگانه همزمان |
| IMU | 2 × IMU، یکی برای هر دوربین |
| پردازنده | Rockchip RV1126B |
| هوش مصنوعی | NPU یکپارچه |
| حافظه | 1GB RAM |
| ذخیره‌سازی | 16GB eMMC + microSD |
| بی‌سیم | Wi-Fi 6 + BLE |
| USB | USB 3 |
| قدرت | پشتیبانی از باتری |
| نرم‌افزار | نرم‌افزار دمو کاملاً متن‌باز در GitHub |
| سفارشی‌سازی | سفارشی‌سازی OEM موجود است |
| برنامه‌ها | SLAM، رباتیک، VIO، هوش مصنوعی خودمحور، هوش مصنوعی فضایی |
کاهش قیمت
| حداقل مقدار سفارش قیمت فروش 10 واحد | $ 235.00 به ازای هر واحد |
| حداقل مقدار سفارش قیمت فروش 1000 واحد | $ 190.00 به ازای هر واحد |
حداقل سفارش: 10 واحد.
🔧 کاملاً قابل تنظیم بر اساس نیازهای شما
در کمرک، هر ماژول دوربینی که به صورت آنلاین می‌بینید تنها آغاز کار است. تمام مدل‌های ما می‌توانند به طور سفارشی برای پروژه شما به طور کامل مناسب شوند — از نوع سنسور و گزینه‌های لنز گرفته تا بدنه، رابط و نرم‌افزار. چه برای رباتیک، سیستم‌های بینایی یا برنامه‌های منحصر به فرد بسازید، ما دیدگاه شما را به واقعیت تبدیل می‌کنیم.
📩 درخواست قیمت سفارشی یا پروژه خود را شروع کنید
بیایید درباره ایده شما صحبت کنیم! تیم ما شما را از مفهوم تا تحویل نهایی راهنمایی خواهد کرد.
به چیزی آماده و از پیش ساخته نیاز دارید؟ شرکای توزیع جهانی مورد اعتماد ما، محبوب‌ترین ماژول‌های ما را در انبار دارند.
🌍 شبکه توزیع‌کنندگان ما را ببینید
💡 مطمئن نیستید که گزینه سفارشی یا آماده را انتخاب کنید؟ ما به شما کمک می‌کنیم تا بهترین گزینه از نظر هزینه را انتخاب کنید.
قیمت‌های آنلاین ما برای نمونه‌سازی و سفارشات کوچک است. برای قیمت‌گذاری عمده، OEM یا پروژه‌های سفارشی، با ما تماس بگیرید تا از پیشنهادات ویژه و پشتیبانی تخصصی بهره‌مند شوید.
📩 تماس sales@camemake.com—بیایید دیدگاه شما را، پیکسل به پیکسل بسازیم!
سیاست عدم مسئولیت و پشتیبانی
تمام ماژول‌های دوربین USB CameMake کاملاً با درایورهای UVC (کلاس ویدئویی USB) سازگار هستند و اطمینان حاصل می‌کنند که با تمام دستگاه‌های استاندارد پشتیبانی شده توسط UVC در سیستم‌عامل‌های ویندوز، macOS، لینوکس و پلتفرم‌های embedded سازگاری دارند. برای توسعه‌دهندگان و یکپارچه‌سازانی که با ماژول‌های دوربین MIPI کار می‌کنند، درایورهای انتخابی MIPI از طریق وب‌سایت رسمی ما قابل دانلود هستند. CameMake GitHub repositoryما به طور مداوم کتابخانه آنلاین درایور و مستندات خود را گسترش می‌دهیم تا از دامنه وسیع‌تری از حسگرهای تصویر و پلتفرم‌ها پشتیبانی کنیم.
لطفاً توجه داشته باشید: در حالی که ما دسترسی آزاد به منابع را فراهم می‌کنیم، پشتیبانی فنی مستقیم و یک به یک برای ادغام درایور شامل نمی‌شود. برای کمک‌های همتا به همتا، نکات و بهترین شیوه‌ها، به جامعه دوربین CameMake در Reddit بپیوندید، جایی که مهندسان و سازندگان راه‌حل‌ها را به اشتراک می‌گذارند، پروژه‌ها را نمایش می‌دهند و به توسعه باز کمک می‌کنند.
مهندسی CameVision EGO
CV-EGO01-OS-SC (SC233HGS), CV-EGO01-OS-OV (OG02C10), CV-EGO01-OS-AM (MIRA220). همان PCB، نسخه V1.I1. USB از نوع ADB است، نه UVC.
قطعات نصب‌شده
CameVision Ego V1.I1. منبع: device-tree/rv1126b-camevision-ego.dts.
| بلوک | برچسب شماتیک | روی برد |
|---|---|---|
| SoC | RV1126B | RV1126B |
| DDR4 U3 | K4A4G165WG (512 MB) | K4A8G165WG 16-bit 1 GB |
| eMMC U2A | BWCTAK611G16G | BWCTAK611G16G 16 GB |
| دوربین‌ها U7 / U10 | SC233HGS / OG02C10 / MIRA220 (AM220) | x2، هر کدام I2C 0x30. SKU OS-SC / OS-OV / OS-AM |
| IMU U9 / U12 | LSM6DSV320XTR | LSM6DSVQTR x2 |
| PMIC | RK801-2 | I2C0 0x27 |
| RTC | RV-3028-C7 | I2C2 0x52 |
| Wi-Fi / BT | VS6621S80 U14 | SDMMC1 + UART2 |
| شارژر | BQ24072RGTR U13 | شارژ سریع 250 mA |
| microSD | U6 475710001 | SDMMC0, 1.8 V VDD |
دوربین‌ها
| Net | پد / GPIO | عملکرد |
|---|---|---|
| CAM0 MIPI | CSI RX0, 4-lane + CLK | U7 to /dev/video24 |
| I2C3_SCL/SDA_CAM | I2C3M1 GPIO4_A4 / A5 @0x30 | کنترل CAM0، 400 kHz |
| CAM0 XVCLK | CLK_CAM0_OUT 27 MHz | ساعت سنسور |
| CAM0_PWDN | GPIO4_A3 pad 1V21 | XSHUTDN، فعال در سطح بالا |
| MIPI_RX0_SYNC | AG32 GPIO4_A1 | FSYNC to U7.D3 |
| MIPI_RX0_TRIGGER | U31 GPIO6_C2 | EFSYNC to U7.B5 |
| CAM1 MIPI | CSI RX1, 4-lane + CLK | U10 to /dev/video32 |
| I2C4_SCL/SDA_CAM | GPIO4_A6 SCL, GPIO4_A7 SDA @0x30 | Bit-bang برای CAM1 (پدها نسبت به I2C4_M2 روی SoC جابه‌جا شده‌اند) |
| CAM1 XVCLK | CLK_CAM1_OUT 27 MHz | ساعت سنسور |
| CAM1_PWDN | GPIO4_A2 pad 1Y23 | XSHUTDN |
| MIPI_RX1_SYNC | AG31 GPIO4_A0 | FSYNC to U10.D3 |
| MIPI_RX1_TRIGGER | V31 GPIO6_C3 | EFSYNC to U10.B5 |
| PWR_EN_2.8V | GPIO0_B0 pad 1AB4 | U15 AVDD 2.8 V |
| PWR_EN_1.5V | GPIO0_B1 pad 1AA4 | U16 1.5 V |
| PWR_EN_1.2V | GPIO0_B2 pad 1AC2 | U18 DVDD 1.2 V |
تریگر پیوسته. تیک مشترک روی FSYNC و EFSYNC. I2C4 غیرفعال. GMAC خاموش. شناسه تراشه SC233HGS 0xcb61.
IMU, I2C, SPI
| Net | پد / GPIO | عملکرد |
|---|---|---|
| SPI0 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI0_M2 GPIO5_A3 / A4 / A5 / A6 | IMU0 U9 (CAM0) |
| IMU0_INT1 / INT2 | GPIO5_B1, GPIO5_D4 | وقفه‌های IMU0 |
| SPI1 CLK/CS0/MISO/MOSI | SPI1_M0 | IMU1 U12 (CAM1) |
| IMU1_INT1 / INT2 | GPIO6_B5, GPIO6_C1 | وقفه‌های IMU1 |
| I2C0_SCL/SDA_PMIC | I2C0M0 0x27 | RK801-2 |
| PMIC INT / PWRCTRL | GPIO0_C0, GPIO0_C1 | PMIC |
| I2C2 | I2C2M0 0x52 | RV-3028 |
| RTC INT / EVI | GPIO0_C5, GPIO0_C4 | RTC |
| I2C1 / I2C5 | - | روی این PCB غیرفعال است |
نرخ نمونه‌برداری IMU
قطعه نصب‌شده: LSM6DSVQTR x2، IIO st,lsm6dsv. حالت SPI 3، spi-max-frequency 1 MHz. DTB: st,odr-triggered، DRDY روی INT1.
| شتاب | ژیرو | |
|---|---|---|
| این بسته (HUD) | 480 Hz | 480 Hz |
| گره‌های IIO | CAM0 iio:device2, CAM1 iio:device4 | CAM0 iio:device1, CAM1 iio:device3 |
| فهرست ODR (Hz) | 1.875, 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 | 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680 |
| تمام‌مقیاس (معمولی) | +/-2 / 4 / 8 / 16 g | +/-125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps |
/sys/bus/iio/devices/iio:deviceN/sampling_frequency. ODR پیش‌فرض در tools/ego_imu_hud.py 480 است.
Wi-Fi، SD، USB، برق، LED، بوت
| Net | پد / GPIO | عملکرد |
|---|---|---|
| eMMC | EMMC / FSPI | U2A, live mmc0 |
| SDMMC0 CLK/CMD/D0-D3 | GPIO2_A0-A5 | microSD |
| SDMMC0_DET | GPIO3_B3 pad 1B14 | تشخیص کارت، فعال در سطح پایین، pull-up |
| SDMMC0_PWREN | GPIO3_B4 pad 1A14 | فعال‌سازی ریل SD |
| SDMMC1 CLK/CMD/D0-D3 | SDIO | VS6621 Wi-Fi |
| WIFI_RST / CHIP_EN | GPIO3_B2 | pwrseq, low = rail on (BSS84 Q1) |
| WIFI_SOC_PWCTL | GPIO3_B6 | HOST_WAKE_WL |
| WIFI_INT | GPIO3_B7 pad A16 | WL_WAKE_HOST |
| UART2 TX/RX/CTS | UART2M0 | BT |
| UART2 RTS | GPIO3_A6 | RTS بلوتوث به‌صورت GPIO |
| USB-C J3 | USB2 + USB3 DRD | گجت ADB، dr_mode peripheral |
| BAT_CHG | GPIO0_A7 pad 1AC4 | وضعیت شارژ BQ24072، فعال در سطح پایین |
| STATUS_LED_R | GPIO0_A6 pad 1AA6 | RGB آند مشترک، فعال در سطح پایین |
| STATUS_LED_G | GPIO0_A5 pad AL10 | RGB آند مشترک، فعال در سطح پایین |
| STATUS_LED_B | GPIO0_A4 pad 1AB6 | RGB آند مشترک، فعال در سطح پایین |
| UART0 | UART0M2 | کنسول 1.5 Mbaud |
| SARADC0_IN7 | ADC | بوت Maskrom / eMMC |
تشخیص کارت GPIO3_B3 است. GPIO0_A5 ال‌ای‌دی سبز است. USB همان ADB می‌ماند، وب‌کم UVC نیست.
برگه‌های شماتیک استفاده‌نشده روی این PCB
| بلوک | وضعیت در درخت دستگاه |
|---|---|
| GMAC | خاموش: GPIO6_C2 / C3 را برای EFSYNC دوربین آزاد می‌کند |
| I2C1, I2C5 | غیرفعال |
| DSI / display | بلااستفاده |
| EPHY / Ethernet | برگه هست، قطعه نصب نشده |
| Audio / I2S | برگه هست، قطعه نصب نشده |
دو روی برد
گرما کجاست
مسیر حرارتی: RV1126B، مرکز سمت دوربین. ISP دوگانه، استریو و NPU. دوربین‌ها، eMMC و VS6621 از این مسیر دور می‌مانند.
| ناحیه | روی PCB | در محفظه |
|---|---|---|
| درپوش SoC | مربع بزرگ، سمت دوربین، بین دو چشم | نقطه خنک‌کاری اصلی. پد یا بتونه حرارتی نرم به دیواره فلزی، پخش‌کن یا هیت‌سینک کوچک. |
| میدان via مربوط به SoC | مرکز سمت کانکتور، زیر BGA | نقطه خنک‌کاری دوم. پد عایق از آن مس به همان حجم فلزی. |
| PMIC / برق | بلوک تیره در سمت چپ مرکز روی سمت کانکتور | هوا یا پد نازک. USB-C و PH را باز بگذارید. |
| دوربین‌ها | لوله‌های سیاه در هر دو انتها | منطقه ممنوع اپتیکی. PCB را نگه دارید، ماژول‌ها را فشار ندهید و نپیچانید. |
| Wi-Fi / آنتن‌ها | مربع سمت راست و پدهای طلایی RF | پلاستیک یا هوا جلوی آنتن‌ها. فلز اینجا برد را می‌کشد و SoC را خنک نمی‌کند. |
دای در حال کار 35-45 C. آستانه کرنל 115 C (cpu-thermal / soc-crit). سینک غیرفعال برای بالای باند در هوای ساکن 25 C. با NPU خاموش در انتهای پایین.
خنک‌کاری بخشی از محفظه است
فلزی که دوربین‌ها را نگه می‌دارد مسیر خروج گرما از RV1126B است.
- درپوش را بردارید. پد شکاف سیلیکونی 1-2 میلی‌متری (عایق الکتریکی، 3 W/mK یا بهتر) روی درپوش RV1126B، با فشردگی 10-30٪ روی دیواره تخت آلومینیوم یا فولاد.
- از میدان via استفاده کنید. پد دوم روی میدان via سمت کانکتور، به همان فلز.
- یک حجم صلب. خط پایه استریو خود PCB است. محفظه برد را نگه می‌دارد، نه لوله‌های دوربین را.
- وجوه سرویس را باز بگذارید. USB-C، BOOT، RST و PH باید در دسترس بمانند. Maskrom: BOOT را نگه دارید، RST را بزنید.
جرم و سطح هوا
حدود 2.0 W با ISP دوگانه و استریو، NPU خاموش. حدود 3.0 W با NPU روشن. اتاق 25 C. دای طراحی: 42 C خاموش، 45 C روشن. پد حدود 1.5 C/W.
| NPU خاموش، 2.0 W | NPU روشن، 3.0 W | |
|---|---|---|
| دای در هوای ساکن 25 C | 35-42 C | 40-45 C |
| پوسته هوا روی فلز | 100 cm2 | 160 cm2 |
| آلومینیوم | 60 g | 100 g |
| قطعه عملی | 50 x 50 mm, 12 mm fins | 60 x 60 میلی‌متر، پره 15-18 میلی‌متر، یا یک دیواره محفظه 80 x 50 میلی‌متر |
پد و فلز
| Use | پرهیز | |
|---|---|---|
| رابط | پد شکاف یا بتونه عایق نرم روی درپوش SoC و میدان via | فلز لخت روی میدان via، فلز مایع، اپوکسی حرارتی سختی که BGA را قفل می‌کند |
| فشار | فشار یکنواخت و ملایم از درپوش | بار نقطه‌ای، پیچ از میان SoC، یا فنری که برد را خم می‌کند |
| فلز | جیب یا صفحه آلومینیومی روی مرکز برد | فلز روی مربع RF راست یا جلوی لنزها |
| Air | اگر پوسته فقط پلاستیک است، یک دودکش کوتاه کنار SoC | فوم، نوار یا پلاک لوگو روی RV1126B |
ترتیب مونتاژ
- برد. از حاشیه سبز بگیرید، نه از لوله‌های دوربین و نه از درپوش SoC. هر دو ماژول گونیا. خط پایه همین PCB است. سمت کانکتور را تمیز نگه دارید.
- قطعات حرارتی. پد درپوش فقط روی مربع RV1126B. پد پشت را فقط تا میدان via ببرید. از USB-C، PH، RST، BOOT و پدهای UART دور بمانید.
- محفظه. برد را روی برجستگی‌ها پایین بیاورید. دوربین‌ها آخر از همه، بدون بار جانبی وارد سوراخ‌ها می‌شوند. درپوش را ببندید تا پد SoC فشرده شود. مطمئن شوید BOOT و RST هنوز کلیک می‌کنند.
- مسیر را ثابت کنید. از USB-C برق بدهید. صبر کنید تا استریو و ISP بالا بیایند (صفحه زنده پس از ADB forward روی میزبان). حسگر روی دای پس از بالا آمدن عمق: 35-45 C (35000-45000). NPU خاموش در انتهای پایین؛ NPU روشن نزدیک 45 C.
مناطق ممنوع
| بخش | Why |
|---|---|
| لوله‌های دوربین | محور اپتیکی و خط پایه استریو. گیره اینجا عمق را جابه‌جا می‌کند و می‌تواند ماژول را بترکاند. |
| microSD | خروج کارت. پد SoC از شکاف دور می‌ماند. |
| BOOT / RST / RX / TX | Maskrom و کنسول. |
| PH | سیم باتری. تنش کابل را در پوسته بگیرید، نه روی کانکتور. |
| مربع RF راست | Wi-Fi / BT. فلز اینجا سپر آنتن است، خنک‌کننده نیست. |
| خمش برد | حاشیه همان میله استریو است. پیچی که PCB را بپیچاند یعنی شکست کالیبراسیون. |
دمای SoC را بخوانید
adb shell cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
میلی‌درجه C. 40000 برابر 40 C است. کارکرد 35000-45000. آستانه بحرانی 115000 (115 C).
ماژول 2G4P
| ساخت | 2G4P + 1 IR, M12 |
|---|---|
| EFL | 1.79 میلی‌متر (597 px SC233HGS، 639 px MIRA220، 519 px OG02C10) |
| عدد f | 2.0 |
| میدان SC233HGS | D 160, H 144, V 100 on 6.60 / 5.76 / 3.60 mm |
| اعوجاج TV | < -22.3 % |
| CRA | 15.94 deg |
| روشنایی نسبی | > 40 % |
| دایره تصویر | 6.60 mm (SC233HGS), 7.00 mm (OG02C10) |
| TTL اپتیکی | 15.00 +/- 0.3 mm |
| TTL مکانیکی | 13.92 +/- 0.3 mm |
| فاصله کانونی پشتی | 3.40 mm |
| رزوه / لوله | M12 x 12.00 mm, OD 16.00 mm |
| IR-cut | 420-600 نانومتر Tavg >= 90 %، 650 +/- 10 نانومتر T = 50 % |
| نزدیک‌ترین جسم | 0.20 m |
| آب‌بندی / انبارش | IP69, -40 to +85 C |
| خط پایه | 75.0 میلی‌متر، CAM0 چپ، CAM1 راست |
دای‌ها
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| پیکسل‌ها | 1920 x 1200 | 1600 x 1400 | 1600 x 1200 |
| گام | 3.00 um | 2.80 um | 3.45 um |
| آرایه فعال | 5.760 x 3.600 mm | 4.488 x 3.922 mm | 5.520 x 4.140 mm |
| قطر | 6.79 mm | 5.95 mm | 6.90 mm |
| قالب | 1/2.6 in | 1/2.7 in | 1/2.5 in |
| شاتر | بایِر رنگی، سراسری | BSI سراسری | رنگی سراسری |
| f | 597 px | 639 px | 519 px |
| D / H / V | 160 / 144 / 100 | 147.4 / 118.6 / 106.4 | 160 / 140 / 112 |
| نیم‌میدان H / V / D | 72.0 / 50.0 / 80.0 | 59.3 / 53.2 / 73.7 | 70.0 / 56.0 / 80.0 |
| CRA | 15.94 | 15.94 | 15.95 |
| SKU | CV-EGO01-OS-SC | CV-EGO01-OS-AM | CV-EGO01-OS-OV |
اندازه در 0.40 m
| SC233HGS | MIRA220 (AM220) | OG02C10 | |
|---|---|---|---|
| شبکه 10 میلی‌متر | 15 px | 16 px | 13 px |
| ماژول 30 میلی‌متر | 45 px | 48 px | 39 px |
| 100 mm | 149 px | 160 px | 130 px |
| دست 180 میلی‌متر | 269 px | 288 px | 233 px |
| تشک 200 میلی‌متر | 298 px | 320 px | 259 px |
| اختلاف‌منظر 0.30 / 0.40 / 0.60 m | 149 / 112 / 75 px | 160 / 120 / 80 px | 130 / 97 / 65 px |
فریم‌های Ego
میدان روی میز
کجا اجرا می‌شود
| جا | چه چیزی آنجاست |
|---|---|
| رایانه میزبان | درایور USB، فلش، پوش overlay، فوروارد ADB، تشخیص، نویسنده نشست. منابع روی GitHub. |
برد /userdata | صفحه استریو، FSYNC/EFSYNC، HUD مربوط به IMU، رابط کالیبراسیون، Wi-Fi STA، JSON آی‌کیو، تطبیق‌دهنده بومی، اسکریپت‌های بوت |
| کرنل برد | درخت دستگاه، CSI، I2C/SPI، Wi-Fi روی SDIO، گجت ADB: rv1126b-camevision-ego.dts |
منابع: tools/. اورلی: restore/release-0.2-20260902/overlay/ به /userdata.
درایورها
کرنل در FIT بوت 6.1.141-rt52 است. گره‌های داخل درخت از DTB می‌آیند. ماژول‌های بیرون درخت در overlay هستند و با insmod از اسکریپت‌های بوت بار می‌شوند.
| بلوک | درایور / سازگار | کجا زندگی می‌کند | گره‌های زنده |
|---|---|---|---|
| سنسور MIPI | smartsens,sc233hgs | FIT بوت (کرنل + DTB) | I2C 3-0030, 6-0030, chip id 0xcb61 |
| MIPI CSI-2 D-PHY | csi2_dphy0, csi2_dphy1 | DTB، هر کدام 4 خط | PHY زیر CSI RX0 / RX1 |
| میزبان MIPI CSI-2 | mipi0_csi2, mipi1_csi2 | DTB | پل به CIF |
| CIF | rkcif, rkcif_mipi_lvds, rkcif_mipi_lvds1 | DTB + Rockchip CIF | مسیر خام به ISP |
| ISP / VPSS | rkisp, rkisp_vir0/1, rkvpss_vir0/1 | DTB + Rockchip ISP | /dev/video24 CAM0, /dev/video32 CAM1 |
| 3A / IQ | rkaiq_3A_server | /oem/usr/bin/ + IQ JSON | نوردهی / AWB روی هر دو ISP |
| IMU | st,lsm6dsv (IIO) | Boot FIT, SPI0 / SPI1 | iio:device1 to iio:device4 |
| Wi-Fi / BLE | SDIO 1FFE:6621, skw_sdio_lite, swt6621s_wifi, skwbt | Overlay swt6621-rt52/ + FW | mmc2, wlan0, hci0 |
| پشته Wi-Fi | cfg80211, mac80211 | camevision-wifi.sh | nl80211 + wpa_camevision.conf |
| گجت USB | DWC3 dr_mode=peripheral | DTB + rootfs | ADB 2207:0006 |
| eMMC / SD / SDIO | emmc, sdmmc0, sdmmc1 | DTB | mmc0 eMMC, mmc1 uSD, mmc2 Wi-Fi |
| RTC / PMIC | rv3028 I2C2 0x52, rk801 I2C0 0x27 | DTB | /dev/rtc0 |
| NPU / GPU / MPP | rknpu, mali, mpp | Kernel + kmpp-rt52.ko | /dev/rknpu, /dev/mpp_service |
لوله دوربین: سنسور به D-PHY به CSI-2 به CIF به ISP به VPSS. USB همان گجت ADB کام‌میک می‌ماند. برد را به پروفایل وب‌کم عوض نکنید.
درخت دستگاه
منبع برد: rv1126b-camevision-ego.dts. رشته مدل CameVision Ego، سازگار camemake,camevision-ego.
| گره | وضعیت |
|---|---|
i2c3/sc233hgs@30, i2c-gpio-cam1/sc233hgs@30 | هر دو دوربین، XVCLK 27 MHz، 4 خط |
i2c4 | غیرفعال: SCL/SDA مربوط به CAM1 جابه‌جا است، به‌جایش bit-bang |
csi2_dphy0/1, mipi0/1_csi2, rkcif*, rkisp* | لوله دوگانه |
spi0/imu@0, spi1/imu@0 | st,lsm6dsv, SPI mode 3, 1 MHz, st,odr-triggered |
sdmmc1 + pwrseq, UART2 BT | VS6621 |
usb@21500000 | dr_mode = peripheral (ADB) |
gmac, dsi, i2c1, i2c5 | غیرفعال |
uart0 | کنسول 1.5 Mbaud |
نقشه پارتیشن فلش
| LBA | ایمیج |
|---|---|
| loader (db یک‌بار) | rv1126b_spl_loader_k4a8g.bin |
0x0 | env.img |
0x40 | idblock.img |
0x440 | uboot.img |
0x2440 | camevision_boot_ego.img (FIT کرنل + DTB) |
0x7C40 | userdata.img، سپس overlay |
0x207C40 | oem_noko.img |
0x607C40 | rootfs_bootstable.img |
CLI: tools/cv_ego_flash.py then tools/cv_ego_overlay_deploy.py.
python tools/cv_ego_flash.py --prebuilt python tools/cv_ego_overlay_deploy.py
زنجیره بوت
S11hwclock: RV-3028 به ساعت سیستم.S99ego-stereo: اسکریپت استریو را شروع می‌کند.camevision-stereo.sh: kmpp، Wi-Fi، rkaiq 3A، HUD مربوط به IMU، سپسego_stereo.py.cv_ego_page.py:adb forward8081 و 8083، صفحه زنده را روی میزبان باز می‌کند.
روی برد
| بلوک | فایل | روی برد | نقش |
|---|---|---|---|
| استریوی زنده | ego_stereo.py | /userdata/ego_stereo.py, port 8081 | /dev/video24 و /dev/video32 را می‌خواند. صفحه زنده JPEG، عمق، کالیبراسیون، ضبط. |
| تطبیق‌دهنده | stereo_native.c | /userdata/libego_stereo.so | تطبیق‌دهنده بلوک C و overlay از نوع NV12. |
| FSYNC / EFSYNC | ego_cam_sync.py | توسط صفحه زنده وارد می‌شود | GPIO4_A1/A0 + GPIO6_C2/C3. پیش‌فرض تریگر پیوسته 12.5 fps. |
| IMU HUD | ego_imu_hud.py | port 8083 | JSON مربوط به IMU0 (CAM0) و IMU1 (CAM1). |
| کالیبراسیون | ego_calib.html | /cal | /userdata/ego_calib.json را می‌نویسد. |
| فوکوس / MTF | ego_mtf.py | /focus/start | MTF50 لبه شیب‌دار ISO 12233. |
| ضبط | ego_record.py | /record/start | HEVC از NV12 زنده. |
| Wi-Fi STA | camevision-wifi.sh | /userdata | ماژول‌های VS6621 + پیکربندی wpa. |
| IQ | iq JSON | /userdata/iqfiles/ | تنظیم 3A / ISP برای SC233HGS. |
مسیرهای صفحه زنده (میزبان پس از ADB forward)
روی رایانه‌ای که برد با USB به آن وصل است: adb forward tcp:8081 tcp:8081، سپس http://127.0.0.1:8081/ را باز کنید.
| مسیر | بدنه |
|---|---|
/ | HTML زنده، MJPEG /ov0 و /ov1 |
/ov0, /ov1 | MJPEG با overlay عمق |
/raw0, /raw1 | MJPEG بدون overlay |
/depth | نمای عمق |
/snap0, /snap1, /snapx | یک JPEG |
/stat | وضعیت JSON |
/imu | JSON از :8083 |
/trig | وضعیت FSYNC / EFSYNC |
/cal and /cal/* | نشست کالیبراسیون |
/focus/start, /focus/stop | MTF |
/align | تراز استریو |
/record/start, /record/stat | ضبط نشست |
ابزارهای میزبان روی GitHub
| بلوک | فایل | نقش |
|---|---|---|
| درایور USB | cv_ego_driver.py | Rockusb + ADB |
| فلش | cv_ego_flash.py | نوشتن Maskrom، سپس overlay |
| اورلی | cv_ego_overlay_deploy.py | کپی ADB به /userdata |
| باز کردن زنده | cv_ego_page.py | فوروارد 8081 / 8083 |
| شروع خودکار | cv_ego_autostart.py | ناظر میزبان |
| تشخیص | cv_ego_diag.py | دامپ ADB |
| ضبط (میزبان) | cv_ego_record_host.py | نویسنده نشست |
مشخصات
| Sensor | SC233HGS, OG02C10, MIRA220 |