شراء جهاز التقاط ذاتي مركزي للذكاء الاصطناعي المجسد: دليل المشتري CameVision EGO

تتعلم الروبوتات التلاعب من الناس. أنظف طريقة لتسجيل كيفية تعامل الشخص مع مهمة ما هي من عيني الشخص ويديه، مع كل إطار وكل عينة حركة على ساعة واحدة. هذه هي وظيفة جهاز التقاط ذاتي مركزي، والبيانات جيدة فقط بقدر جودة الأجهزة التي تسجلها.

يحدد هذا الدليل ما يجب على المشتري التحقق منه، بالترتيب الذي يهم، ويظهر أين يجيب CameVision EGO على كل نقطة. تقوم Camemake بتصميم وبناء وحدات الكاميرا في خطوط الإنتاج الخاصة بنا، مع تجميع في غرف نظيفة، ومحاذاة بصرية، وضمان الجودة، وتتبع تسلسلي وفقًا لمعايير ISO9001. EGO مفتوح المصدر بالكامل، لذا كل إجابة أدناه ترتبط بالشيفرة أو الوثيقة التي توجد فيها.

يتم تغطية جهازين:

• CameVision EGO (CV-EGO01-OS): كاميرتان ذات غالق عالمي، اثنان من وحدات القياس بالقصور الذاتي، وحدة معالجة عصبية على اللوحة. المستودع: github.com/Camemake/CameVision-Ego. الوثائق: camemake.github.io/CameVision-Ego.
• CameVision Ego مستشعر فردي (CV-EGO01-SS): كاميرا واحدة ذات غالق عالمي، وحدة قياس بالقصور الذاتي واحدة، نفس المعالجة. المستودع: github.com/Camemake/CameVision-Ego-Single-Sensor. الوثائق: camemake.github.io/CameVision-Ego-Single-Sensor.

1. غالق عالمي على كل كاميرا هندسية

تتحرك الأيدي بسرعة. يقرأ الغالق المتحرك الإطار سطرًا بسطر، لذا فإن إصبعًا متحركًا أو رأسًا يدور يظهر بشكل مشوه في الصورة، وتورث المطابقة الاستريو وتقدير الوضع الخطأ. يجب أن تكون أي كاميرا تستخدم للهندسة غالقًا عالميًا حقيقيًا، مع تعرض واحد للإطار بالكامل.

تستخدم كلا جهازي EGO مستشعرات ذات غالق عالمي فقط. يتم اختيار المستشعر في وقت الطلب من قائمة واحدة مشتركة بين كلا اللوحين:

كل عين تعمل على رابط MIPI خاص بها مكون من 4 مسارات. بطاقات المستشعر الكاملة موجودة على ورقة بيانات EGO.

على EGO الاستريو، كل مستشعر في المتجر يعمل بسرعة 60 إطار في الثانية؛ وهذا هو الحد الأقصى للوحة الاستريو. يمكن لـ AR0235 و Kaimou GS2.3 الوصول إلى 120 إطار في الثانية كمستشعرات؛ على لوحة الاستريو لا تزال تصل إلى 60 إطار في الثانية. يستخدم مستشعر EGO الفردي نفس ستة مستشعرات في المتجر بسرعة 60 إطار في الثانية ويمكن لهذه اللوحة أن تتجاوز 60 إطار في الثانية.

Kaimou GS2.3 هو الخيار الأحدث. Kaimou ينشرها كمستشعر عالمي الغالق 2.3 ميجابكسل لكاميرات الروبوت: 1920 × 1200، 3.0 ميكرومتر بكسل، 1/2.6 بوصة، حتى 120 إطار في الثانية، أحادي أو RGB، 68.6 ديسيبل مدى ديناميكي، 7300 e⁻ سعة كاملة و 44.6% QE عند 850 نانومتر، مع تزامن الإطار لعدة كاميرات. إنها قادمة: عينات في الربع الرابع من 2026، إنتاج في الربع الثاني من 2027. الأرقام الكاملة: مواصفات GS2.3.

2. مجال الرؤية والعدسة

يجب على المشتري أن يسأل عن مجال الرؤية الذي تقدمه البيانات فعليًا بعد تصحيح التشويه، وليس القطر المطبوع على العلبة. اطلب طول بؤرة العدسة بالبكسل ورقم التشويه، ثم احسب المجال المصحح بنفسك.

تنشر EGO بيانات العدسة الكاملة على صفحة البصريات. العدسة هي وحدة M12 ثابتة، 2G4P + 1 IR، EFL 1.79 مم، F/2.0، مع تشويه تلفزيوني < −22.3 % وأقرب مسافة لجسم 0.20 م. لا يوجد تركيز تلقائي، لذا فإن الخصائص الداخلية لا تتغير مع التركيز. المجال يتبع المستشعر:

• SC233HGS: D 160°، H 144°، V 100° (f = 597 px)
• OG02C10: D 160°، H 140°، V 112° (f = 519 px)
• MIRA220: D 147.4°، H 118.6°، V 106.4° (f = 639 px)
• OX05B1S: f = 814 px
• Kaimou GS2.3: نفس المجال مثل SC233HGS، D 160°، H 144°، V 100° (f = 597 px)

تحمل العدسة فلتر قطع الأشعة تحت الحمراء (50% عند 650 نانومتر) ومختومة وفقًا لمعيار IP69.

3. خط الأساس الستيريو

دقة العمق عند مسافة اليد تعتمد على خط الأساس وطول البؤرة بالبكسل. خط الأساس الستيريو EGO هو 75.0 مم، CAM0 يسار، CAM1 يمين. تعمل صفحة البصريات على معالجة الهندسة من أجل عرض لأسفل لليدين: مع SC233HGS، الفرق هو 149 بكسل عند 0.30 م، 112 بكسل عند 0.40 م و75 بكسل عند 0.60 م، ويد بطول 180 مم عند 0.40 م تمتد حوالي 269 بكسل.

خطأ العمق عند خط الأساس 75.0 مم لبكسل واحد من الفرق منشور على صفحة البصريات:

إذا كانت مساحة عملك تحتاج إلى زوج أوسع أو أضيق، فإن خط الأساس هو خيار قياسي في برنامج وحدتنا المخصصة.

4. التحكم في التعريض

تُبقي التعريض القصير حركة اليد السريعة حادة. بالنسبة للستيريو، يجب أن يتعرض كلا العينين بشكل متطابق، أو سيرى المطابق صورتين مختلفتين. يجب على المشتري التحقق من نطاق التعريض الذي يسمح به البرنامج الثابت، سواء كانت اليسار واليمين تشترك في تعريض واحد وتوازن أبيض، وما إذا كان يمكن قراءة التعريض والكسب لكل إطار.

على EGO، يعمل التعريض وتوازن الأبيض من خلال rkaiq 3A على كلا ISP. تشترك كلا العينين في نفس التعريض وAWB، مع إيقاف Slave HDR. الإعداد الافتراضي لـ IQ هو 50 هرتز لمكافحة الوميض: خطوات التعريض هي N × 10 مللي ثانية عند 50 هرتز وN × 8.333 مللي ثانية عند 60 هرتز. تعيش التكوينات في ملفات IQ JSON في طبقة الإصدار. يتم توثيق المصادر وسلسلة التمهيد على صفحة البرمجيات. لأن المكدس مفتوح، يمكن للفريق وضع سياسة التعريض الخاصة به والتحقق منها مباشرة على الجهاز.

يستخدم مستشعر Ego الفردي نفس مسار rkaiq ويعرض أيضًا AE وAWB عبر UVC. على تلك اللوحة، تتزاوج خطوات مكافحة الوميض مع 25 إطارًا في الثانية عند 50 هرتز و30 إطارًا في الثانية عند 60 هرتز (أوضاع خط الطاقة UVC 0/1/2).

5. IMU

تحتاج خطوط الأنابيب البصرية الحركية إلى بيانات حركية خام عالية المعدل، مقاسة في إطار الكاميرا الخاص بها.

تضع EGO جهاز IMU واحد بجانب كل كاميرا: جزئين ST LSM6DSVQTR على حافلات SPI منفصلة، بحيث تمتلك كل كاميرا مرجعها الحركي الخاص مع ذراع رافعة قصيرة ومعروفة. جهاز IMU هو 16 بت، ±2 إلى ±16 جرام و±125 إلى ±4000 درجة في الثانية. معدل بيانات الإخراج قابل للاختيار حتى 7.68 كيلو هرتز، ويعمل عرض HUD التجريبي عند 480 هرتز بشكل افتراضي. تأتي عينات التسارع والجايرو الخام عبر IIO القياسي في لينكس مع مقاطعة جاهزية البيانات. يحمل المستشعر الفردي جهاز IMU واحد من نفس الجزء عند 480 هرتز. تعتبر أرقام الضوضاء في ورقة البيانات القيم النموذجية لصانع IMU (60 ميكروغرام/√هرتز و2.8 مللي درجة في الثانية/√هرتز)، وليست قياسات اللوحة، كما هو مذكور في صفحة الأجهزة.

6. التزامن

يجب أن تتفق الساعات الثلاث: من كاميرا إلى كاميرا، ومن كاميرا إلى IMU، ومن الرأس إلى المعصم.

من كاميرا إلى كاميرا. يدفع EGO كلا المستشعرين من خطوط RV1126B GPIO FSYNC و EFSYNC تحت التحكم المباشر لـ SoC، في وضع الزناد المستمر. لا يتم استخدام محاذاة برمجية. كود التزامن هو tools/ego_cam_sync.py; خريطة الدبابيس موجودة في repo README. تعمل مستشعرات المتجر على EGO الاستريو بسرعة 60 إطارًا في الثانية، وهو أيضًا الحد الأقصى للاستريو. حزمة العرض تثير عند 12.5 إطارًا في الثانية؛ يتم تعيين المعدل في المصدر المفتوح.

من كاميرا إلى IMU. يجلس كل IMU على نفس اللوحة مثل الكاميرا التي يصفها ويتم قراءته من خلال النواة مع مقاطعة خاصة به. تسجل التسجيلات على المستشعر الفردي ومن خلال التطبيق صفوف IMU مع كل من طوابع زمنية Unix وطوابع زمنية نانوية أحادية.

من الرأس إلى المعصم. عادةً ما يتم التقاط المناورة الدقيقة مع زوج استريو للرأس بالإضافة إلى كاميرا المعصم أو الأداة. تم بناء مستشعر Ego الفردي لهذا الدور الثاني: نفس المستشعرات، نفس الحوسبة، نفس المسجل، كاميرا واحدة و IMU واحد في مساحة أصغر. بالنسبة لتخطيطات الكاميرات المتعددة الثابتة، يتم شحن نفس منصة CameVision كلوحات كاميرا 3 و 5 و 9 في مجال زناد واحد، كما هو موصوف في حلول كاميك لصناعة الروبوتات.

يجب على المشتري قياس الانحراف على الوحدات المسلمة: سجل LED سريع أو حركة حادة على جميع الكاميرات وقارن بين طوابع الإطارات.

7. المعايرة

تحدد الخصائص الداخلية، والخصائص الخارجية الاستريو، والخصائص الخارجية من الكاميرا إلى IMU ما إذا كانت البيانات قابلة للاستخدام على الإطلاق. تعمل المعايرة على الكاميرا نفسها في EGO: يتم تقديم الصفحة الحية وواجهة المعايرة بواسطة tools/ego_stereo.py مع المطابق الأصلي في stereo_native.c. يجب على المشتري التحقق من خطأ إعادة الإسقاط في كل وحدة والحفاظ على المعايرة مرتبطة برقم تسلسل الوحدة.

8. التسجيل والتخزين وملكية البيانات

يجب أن تبقى بيانات الالتقاط مع الفريق الذي يسجلها. تسجل EGO والمستشعر الفردي محليًا: 16 جيجابايت eMMC بالإضافة إلى فتحة microSD، 1 جيجابايت RAM، على شريحة RV1126B SoC مع ISP مزدوج وNPU. الطاقة تأتي من USB-C أو وسادات البطارية.

يتم التحكم من الهاتف عبر تطبيق CameVision عبر البلوتوث، في وضعين:

• مستقل: بدء وإيقاف التسجيلات بدقة كاملة إلى بطاقة microSD، ثم نسخها إلى الهاتف.
• خادم: الكاميرا أيضًا ترفع البيانات عبر Wi-Fi 6 الخاص بها إلى خادم تديره، مع استخدام البطاقة كذاكرة مؤقتة إذا انقطع الاتصال بالشبكة.

المستشعر الفردي أيضًا يُعد كاميرا UVC قياسية مع البطاقة المثبتة كقرص، لذا يمكن لأي مضيف قراءتها بدون Wi-Fi.

9. تنسيق البيانات

تكتب جلسات EGO الاستريو ملفات الطوابع الزمنية لكل عين cam_left.timestamps.jsonl و cam_right.timestamps.jsonl. تستخدم أوقات عينات الإطار وIMU CLOCK_MONOTONIC_ns؛ كما يحمل JSON IMU CLOCK_REALTIME وسلسلة ISO، مع RV-3028 الذي يضبط ساعة النظام.

مع المستشعر الفردي وتطبيق CameVision، كل جلسة هي مجلد واحد على البطاقة:

```

camevision/sessions/<YYYYMMDDTHHMMSSZ>/

session.json

imu0.csv

cam0/video.mp4

مكتمل

```

الفيديو بدقة كاملة H.264. يحتوي imu0.csv على t_unix_ns، t_mono_ns، ax، ay، az، gx، gy، gz، التسارع بالمتر/ثانية² والجيروسكوب بالدرجات/ثانية. علامة المكتمل تخبر خط الأنابيب الخاص بك أن الجلسة أغلقت بشكل نظيف. عقد التحميل هو واجهة برمجة تطبيقات HTTP بسيطة ثلاثية الاستدعاء، موثقة في مستودع التطبيق. وثائق المستشعر الفردي: camemake.github.io/CameVision-Ego-Single-Sensor.

10. فحوصات القبول عند التسليم

قم بتشغيل هذه على كل وحدة قبل أن تدخل في برنامج الالتقاط:

1. أكد المستشعر والدقة مقابل الطلب على الصفحة الحية.
2. قم بتدوير الجهاز بسرعة أمام حافة مستقيمة. يجب أن تبقى الحواف مستقيمة في كلا العينين.
3. قم بقياس انحراف الكاميرا إلى الكاميرا باستخدام LED سريع أو حركة حادة.
4. قم بتسجيل جهاز ثابت لمدة عشر دقائق وتحقق من معدل IMU والفجوات والانحياز.
5. قم بمعايرة، ثم تحقق من خطأ إعادة الإسقاط والعمق على هدف معروف عند 0.30 و 0.40 و 0.60 م.
6. قم بتسجيل جلسة كاملة على البطاقة، واسحبها عبر التطبيق، وتحقق من استمرارية العلامة والتوقيت الكاملة.

كل ما تحتاجه لهذه الفحوصات موجود في المستودعات المفتوحة. برامج التشغيل للوحة لوحدات Camemake على نفس عائلة SoC موجودة في ROCKCHIP_MIPI_CAMERAS.

11. مستويات المتطلبات

من التقييم إلى الحجم

EGO is the evaluation board of a platform we produce at volume. The same board ships under your brand, in your housing, with your baseline and sensor. Order evaluation units of the stereo EGO or the EGO مستشعر فردي, أو بدء برنامج ODM أو OEM على حلول كاميميك الروبوتية.

---