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CameVision EGO - 双全局快门 AI 双目相机

SKU CV-EGO01-OS-SC Direct manufacturer MOQ 10
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面向 SLAM、机器人与空间 AI 的开放式立体视觉平台

CameVision EGO 结合了双 2.3MP 全球快门相机、双 IMU、带有板载 NPU 的处理器、Wi-Fi 6、BLE、USB 3 和本地存储于一个紧凑的平台。为开发 SLAM、机器人技术、自我中心 AI 和计算机视觉产品的工程团队和创始人而构建。完全开源的演示软件是 在 GitHub 上提供的, 具有 可用于产品集成和大宗项目的 OEM 定制.

规格CameVision EGO
相机2 × 2.3MP 全球快门
立体声同步双摄像头视觉
IMU2 × IMU，每个相机一个
处理器Rockchip RV1126B
AI集成 NPU
内存1GB RAM
存储16GB eMMC + microSD
无线Wi-Fi 6 + BLE
USBUSB 3
电源电池支持
软件在 GitHub 上的完全开源演示软件
定制可用的 OEM 定制
应用SLAM、机器人技术、VIO、自我中心 AI、空间 AI
$ 245.00 $ 245.00

  • Sensor

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免责声明与支持政策

所有CameMake USB摄像头模块均完全符合UVC（USB视频类）驱动程序，确保与所有标准UVC支持的设备在Windows、macOS、Linux和嵌入式平台上的即插即用兼容性。对于使用MIPI摄像头模块的开发人员和集成商，选定的MIPI驱动程序可通过我们的官方网站下载。 CameMake GitHub repository我们不断扩展我们的在线驱动程序和文档库，以支持更广泛的图像传感器和平台。

请注意：虽然我们提供资源的开放访问，但不包括驱动程序集成的直接一对一技术支持。有关点对点协助、技巧和最佳实践，请加入我们不断壮大的CameMake相机社区，在这里，工程师和创客分享解决方案、展示项目并为开放开发做出贡献。

CameVision EGO 工程说明

CV-EGO01-OS-SC (SC233HGS), CV-EGO01-OS-OV (OG02C10), CV-EGO01-OS-AM (MIRA220). 同一块 PCB，V1.I1。USB 是 ADB，不是 UVC。

已装配零件

CameVision Ego V1.I1。来源： device-tree/rv1126b-camevision-ego.dts.

模块原理图标注板上实际
SoCRV1126BRV1126B
DDR4 U3K4A4G165WG (512 MB)K4A8G165WG 16-bit 1 GB
eMMC U2ABWCTAK611G16GBWCTAK611G16G 16 GB
相机 U7 / U10SC233HGS / OG02C10 / MIRA220 (AM220)x2，各为 I2C 0x30。SKU OS-SC / OS-OV / OS-AM
IMU U9 / U12LSM6DSV320XTRLSM6DSVQTR x2
PMICRK801-2I2C0 0x27
RTCRV-3028-C7I2C2 0x52
Wi-Fi / BTVS6621S80 U14SDMMC1 + UART2
充电器BQ24072RGTR U13250 mA 快充
microSDU6 475710001SDMMC0, 1.8 V VDD

相机

Net焊盘 / GPIO功能
CAM0 MIPICSI RX0, 4-lane + CLKU7 to /dev/video24
I2C3_SCL/SDA_CAMI2C3M1 GPIO4_A4 / A5 @0x30CAM0 控制，400 kHz
CAM0 XVCLKCLK_CAM0_OUT 27 MHz传感器时钟
CAM0_PWDNGPIO4_A3 pad 1V21XSHUTDN，高电平有效
MIPI_RX0_SYNCAG32 GPIO4_A1FSYNC to U7.D3
MIPI_RX0_TRIGGERU31 GPIO6_C2EFSYNC to U7.B5
CAM1 MIPICSI RX1, 4-lane + CLKU10 to /dev/video32
I2C4_SCL/SDA_CAMGPIO4_A6 SCL, GPIO4_A7 SDA @0x30CAM1 bit-bang（焊盘相对 SoC I2C4_M2 对调）
CAM1 XVCLKCLK_CAM1_OUT 27 MHz传感器时钟
CAM1_PWDNGPIO4_A2 pad 1Y23XSHUTDN
MIPI_RX1_SYNCAG31 GPIO4_A0FSYNC to U10.D3
MIPI_RX1_TRIGGERV31 GPIO6_C3EFSYNC to U10.B5
PWR_EN_2.8VGPIO0_B0 pad 1AB4U15 AVDD 2.8 V
PWR_EN_1.5VGPIO0_B1 pad 1AA4U16 1.5 V
PWR_EN_1.2VGPIO0_B2 pad 1AC2U18 DVDD 1.2 V

连续触发。FSYNC 与 EFSYNC 共用节拍。I2C4 关闭。GMAC 关闭。SC233HGS 芯片 ID 0xcb61。

IMU, I2C, SPI

Net焊盘 / GPIO功能
SPI0 CLK/CS0/MISO/MOSISPI0_M2 GPIO5_A3 / A4 / A5 / A6IMU0 U9 (CAM0)
IMU0_INT1 / INT2GPIO5_B1, GPIO5_D4IMU0 中断
SPI1 CLK/CS0/MISO/MOSISPI1_M0IMU1 U12 (CAM1)
IMU1_INT1 / INT2GPIO6_B5, GPIO6_C1IMU1 中断
I2C0_SCL/SDA_PMICI2C0M0 0x27RK801-2
PMIC INT / PWRCTRLGPIO0_C0, GPIO0_C1PMIC
I2C2I2C2M0 0x52RV-3028
RTC INT / EVIGPIO0_C5, GPIO0_C4RTC
I2C1 / I2C5-本 PCB 上未启用

IMU 采样率

实际零件为 LSM6DSVQTR x2，IIO st,lsm6dsv。SPI 模式 3，spi-max-frequency 1 MHz。DTB：st,odr-triggered，DRDY 在 INT1。

加速度陀螺
本软件包（HUD）480 Hz480 Hz
IIO 节点CAM0 iio:device2, CAM1 iio:device4CAM0 iio:device1, CAM1 iio:device3
ODR 列表 (Hz)1.875, 7.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 76807.5, 15, 30, 60, 120, 240, 480, 960, 1920, 3840, 7680
满量程（典型）+/-2 / 4 / 8 / 16 g+/-125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 dps

/sys/bus/iio/devices/iio:deviceN/sampling_frequency。默认 ODR 见 tools/ego_imu_hud.py 为 480。

Wi-Fi、SD、USB、电源、LED、启动

Net焊盘 / GPIO功能
eMMCEMMC / FSPIU2A, live mmc0
SDMMC0 CLK/CMD/D0-D3GPIO2_A0-A5microSD
SDMMC0_DETGPIO3_B3 pad 1B14插卡检测，低电平有效，上拉
SDMMC0_PWRENGPIO3_B4 pad 1A14SD 电源轨使能
SDMMC1 CLK/CMD/D0-D3SDIOVS6621 Wi-Fi
WIFI_RST / CHIP_ENGPIO3_B2pwrseq, low = rail on (BSS84 Q1)
WIFI_SOC_PWCTLGPIO3_B6HOST_WAKE_WL
WIFI_INTGPIO3_B7 pad A16WL_WAKE_HOST
UART2 TX/RX/CTSUART2M0BT
UART2 RTSGPIO3_A6BT RTS 用作 GPIO
USB-C J3USB2 + USB3 DRDADB gadget，dr_mode peripheral
BAT_CHGGPIO0_A7 pad 1AC4BQ24072 充电状态，低电平有效
STATUS_LED_RGPIO0_A6 pad 1AA6RGB 共阳极，低电平有效
STATUS_LED_GGPIO0_A5 pad AL10RGB 共阳极，低电平有效
STATUS_LED_BGPIO0_A4 pad 1AB6RGB 共阳极，低电平有效
UART0UART0M2控制台 1.5 Mbaud
SARADC0_IN7ADCMaskrom / eMMC 启动

插卡检测为 GPIO3_B3。GPIO0_A5 是绿色 LED。USB 保持 ADB，不是 UVC 摄像头。

本 PCB 未使用的原理图页

模块设备树中的状态
GMAC关闭：释放 GPIO6_C2 / C3 给相机 EFSYNC
I2C1, I2C5已禁用
DSI / display未使用
EPHY / Ethernet原理图有此页，板上未贴装
Audio / I2S原理图有此页，板上未贴装

正反两面

相机面：双模组与 RV1126B
相机面：双模组与 RV1126B
连接器面：USB-C、PH、RST、BOOT、UART、散热过孔区
连接器面：USB-C、PH、RST、BOOT、UART、散热过孔区

热量在哪里

热路径：RV1126B，位于相机面中央。双 ISP、立体与 NPU。相机、eMMC 和 VS6621 不在这条热路上。

区域在 PCB 上在壳体里
SoC 顶盖大方形，相机面，两眼之间主冷却点。软导热垫或导热泥接到金属壁、均热板或小型散热片。
SoC 过孔区连接器面中央，BGA 下方次冷却点。从该铜面用绝缘间隙垫接到同一金属体。
PMIC / 电源连接器面中央偏左的深色块空气或薄垫。勿挡住 USB-C 和 PH。
相机两端的黑色镜筒光学禁区。托住 PCB，不要夹紧或扭动模组。
Wi-Fi / 天线右侧方块与金色射频焊盘天线前方用塑料或空气。这里放金属会毁射程，也帮不了 SoC 散热。

芯片工作温度 35-45 C。内核跳闸 115 C（cpu-thermal / soc-crit）。被动散热按静止 25 C 空气下的温度带上限来定。NPU 关闭时取下限。

散热是壳体的一部分

固定相机的金属就是 RV1126B 的出热路径。

  1. 从盖板取热。 RV1126B 顶盖上放 1-2 mm 硅胶间隙垫（电绝缘，3 W/mK 或更好），压到平整铝壁或钢壁上，压缩 10-30%。
  2. 用过孔区。 连接器面过孔区再放一块垫，接到同一块金属。
  3. 一个刚性体积。 立体基线就是这块 PCB。壳体托住板子，不要夹镜筒。
  4. 留出维修面。 USB-C、BOOT、RST 和 PH 要够得到。Maskrom：按住 BOOT，点一下 RST。

质量和空气表面积

双 ISP 与立体、NPU 关闭时约 2.0 W。NPU 开启时约 3.0 W。室温 25 C。设计结温：关 42 C，开 45 C。垫约 1.5 C/W。

NPU 关，2.0 WNPU 开，3.0 W
静止 25 C 空气下的结温35-42 C40-45 C
金属上的空气换热面100 cm2160 cm2
铝60 g100 g
实用零件50 x 50 mm, 12 mm fins60 x 60 mm、15-18 mm 翅片，或一面 80 x 50 mm 壳体壁

垫与金属

Use避免
接口SoC 顶盖和过孔区用软绝缘间隙垫或导热泥过孔区裸金属、液态金属、会锁死 BGA 的硬导热环氧
压力盖板均匀轻压点载荷、穿过 SoC 的螺丝，或把板子顶弯的弹簧
金属板子中央的铝袋或铝板右侧射频方块上或镜头前方放金属
Air若外壳全是塑料，在 SoC 旁留一条短烟囱风道泡沫、胶带或标牌压在 RV1126B 上

装配顺序

  1. 板子。 拿绿色外框，不要拿镜筒和 SoC 顶盖。两个模组要方正。基线就是这块 PCB。连接器面保持干净。
  2. 热件。 盖垫只贴 RV1126B 方块。背垫只裁到过孔区。避开 USB-C、PH、RST、BOOT 和 UART 焊盘。
  3. 壳体。 把板子落到凸台上。相机最后进孔，不要侧向受力。合盖压紧 SoC 垫。确认 BOOT 和 RST 还能按动。
  4. 验证热路。 从 USB-C 供电。等到立体和 ISP 起来（主机上 ADB 转发后的实时页）。深度起来后的片上温度：35-45 C（35000-45000）。NPU 关在下限；NPU 开接近 45 C。

禁区

部位Why
相机镜筒光轴和立体基线。这里一夹就会偏深度，还可能把模组夹裂。
microSD退卡。SoC 垫不要压到卡槽。
BOOT / RST / RX / TXMaskrom 和控制台。
PH电池线。在壳里做应变消除，不要让连接器受力。
右侧射频方块Wi-Fi / BT。这里的金属是天线屏蔽，不是散热器。
板挠曲外框就是立体杆。一颗把 PCB 拧歪的螺丝就是标定失败。

读取 SoC 温度

adb shell cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp

毫摄氏度。40000 为 40 C。工作 35000-45000。临界跳闸 115000（115 C）。

2G4P 模组

结构2G4P + 1 IR, M12
EFL1.79 mm（597 px SC233HGS，639 px MIRA220，519 px OG02C10）
光圈2.0
SC233HGS 视场D 160, H 144, V 100 on 6.60 / 5.76 / 3.60 mm
TV 畸变< -22.3 %
CRA15.94 deg
相对照度> 40 %
像圈6.60 mm (SC233HGS), 7.00 mm (OG02C10)
光学 TTL15.00 +/- 0.3 mm
机械 TTL13.92 +/- 0.3 mm
后焦距3.40 mm
螺纹 / 镜筒M12 x 12.00 mm, OD 16.00 mm
IR-cut420-600 nm Tavg >= 90 %，650 +/- 10 nm T = 50 %
最近物距0.20 m
密封 / 存储IP69, -40 to +85 C
基线75.0 mm，CAM0 左，CAM1 右

晶圆

SC233HGSMIRA220 (AM220)OG02C10
像素1920 x 12001600 x 14001600 x 1200
像元间距3.00 um2.80 um3.45 um
有效阵列5.760 x 3.600 mm4.488 x 3.922 mm5.520 x 4.140 mm
对角线6.79 mm5.95 mm6.90 mm
格式1/2.6 in1/2.7 in1/2.5 in
快门彩色 Bayer，全局快门BSI 全局快门彩色全局快门
f597 px639 px519 px
D / H / V160 / 144 / 100147.4 / 118.6 / 106.4160 / 140 / 112
半视场 H / V / D72.0 / 50.0 / 80.059.3 / 53.2 / 73.770.0 / 56.0 / 80.0
CRA15.9415.9415.95
SKUCV-EGO01-OS-SCCV-EGO01-OS-AMCV-EGO01-OS-OV
有效阵列，72 px / mm
有效阵列，72 px / mm

0.40 m 处的尺寸

SC233HGSMIRA220 (AM220)OG02C10
10 mm 网格15 px16 px13 px
30 mm 模组45 px48 px39 px
100 mm149 px160 px130 px
180 mm 手269 px288 px233 px
200 mm 垫298 px320 px259 px
视差 0.30 / 0.40 / 0.60 m149 / 112 / 75 px160 / 120 / 80 px130 / 97 / 65 px
俯视姿态：镜头 1.42 m，桌面 0.75 m，手 0.40 m
俯视姿态：镜头 1.42 m，桌面 0.75 m，手 0.40 m

Ego 画面

SC233HGS, 1920x1200, 144 x 100
SC233HGS, 1920x1200, 144 x 100
MIRA220 (AM220)，1600x1400，118.6 x 106.4
MIRA220 (AM220)，1600x1400，118.6 x 106.4
OG02C10, 1600x1200, 140 x 112
OG02C10, 1600x1200, 140 x 112

桌面上的视场

SC233HGS 左
SC233HGS 左
MIRA220 左
MIRA220 左
OG02C10 左
OG02C10 左
SC233HGS 立体对，+75.0 mm，0.40 m 处 112 px
SC233HGS 立体对，+75.0 mm，0.40 m 处 112 px

跑在哪里

位置那里有什么
主机 PCUSB 驱动、烧录、overlay 推送、ADB 转发、诊断、会话写入。源码在 GitHub。
板端 /userdata立体页、FSYNC/EFSYNC、IMU HUD、标定界面、Wi-Fi STA、IQ JSON、本地匹配器、启动脚本
板端内核设备树、CSI、I2C/SPI、SDIO Wi-Fi、ADB gadget： rv1126b-camevision-ego.dts

源码：tools/。覆盖层：restore/release-0.2-20260902/overlay/ 到 /userdata。

驱动

启动 FIT 里的内核是 6.1.141-rt52。树内节点来自 DTB。树外模块在 overlay 里，由启动脚本 insmod。

模块驱动 / compatible所在位置活动节点
MIPI 传感器smartsens,sc233hgs启动 FIT（内核 + DTB）I2C 3-0030, 6-0030, chip id 0xcb61
MIPI CSI-2 D-PHYcsi2_dphy0, csi2_dphy1DTB，各 4 线CSI RX0 / RX1 下的 PHY
MIPI CSI-2 主机mipi0_csi2, mipi1_csi2DTB桥接到 CIF
CIFrkcif, rkcif_mipi_lvds, rkcif_mipi_lvds1DTB + Rockchip CIF进入 ISP 的 raw 通路
ISP / VPSSrkisp, rkisp_vir0/1, rkvpss_vir0/1DTB + Rockchip ISP/dev/video24 CAM0, /dev/video32 CAM1
3A / IQrkaiq_3A_server/oem/usr/bin/ + IQ JSON两个 ISP 上的曝光 / AWB
IMUst,lsm6dsv (IIO)Boot FIT, SPI0 / SPI1iio:device1 to iio:device4
Wi-Fi / BLESDIO 1FFE:6621, skw_sdio_lite, swt6621s_wifi, skwbtOverlay swt6621-rt52/ + FWmmc2, wlan0, hci0
Wi-Fi 协议栈cfg80211, mac80211camevision-wifi.shnl80211 + wpa_camevision.conf
USB gadgetDWC3 dr_mode=peripheralDTB + rootfsADB 2207:0006
eMMC / SD / SDIOemmc, sdmmc0, sdmmc1DTBmmc0 eMMC, mmc1 uSD, mmc2 Wi-Fi
RTC / PMICrv3028 I2C2 0x52, rk801 I2C0 0x27DTB/dev/rtc0
NPU / GPU / MPPrknpu, mali, mppKernel + kmpp-rt52.ko/dev/rknpu, /dev/mpp_service

相机链路：传感器到 D-PHY 到 CSI-2 到 CIF 到 ISP 到 VPSS。USB 保持 Camemake ADB gadget。不要把板子切成摄像头配置。

设备树

板级源码： rv1126b-camevision-ego.dts。型号字符串 CameVision Ego，compatible camemake,camevision-ego。

节点状态
i2c3/sc233hgs@30, i2c-gpio-cam1/sc233hgs@30两路相机，27 MHz XVCLK，4 线
i2c4已禁用：CAM1 的 SCL/SDA 对调，改用 bit-bang
csi2_dphy0/1, mipi0/1_csi2, rkcif*, rkisp*双通路
spi0/imu@0, spi1/imu@0st,lsm6dsv, SPI mode 3, 1 MHz, st,odr-triggered
sdmmc1 + pwrseq, UART2 BTVS6621
usb@21500000dr_mode = peripheral (ADB)
gmac, dsi, i2c1, i2c5已禁用
uart0控制台 1.5 Mbaud

Flash 分区图

LBA镜像
loader（db 一次）rv1126b_spl_loader_k4a8g.bin
0x0env.img
0x40idblock.img
0x440uboot.img
0x2440camevision_boot_ego.img （内核 + DTB FIT）
0x7C40userdata.img，然后 overlay
0x207C40oem_noko.img
0x607C40rootfs_bootstable.img

CLI: tools/cv_ego_flash.py then tools/cv_ego_overlay_deploy.py.

python tools/cv_ego_flash.py --prebuilt
python tools/cv_ego_overlay_deploy.py

启动链

  1. S11hwclock：RV-3028 到系统时钟。
  2. S99ego-stereo：启动立体脚本。
  3. camevision-stereo.sh：kmpp、Wi-Fi、rkaiq 3A、IMU HUD，然后 ego_stereo.py。
  4. cv_ego_page.py：adb forward 8081 和 8083，在主机打开实时页。

板上实际

模块文件板上实际作用
实时立体ego_stereo.py/userdata/ego_stereo.py, port 8081读取 /dev/video24 和 /dev/video32。JPEG 实时页、深度、标定、录制。
匹配器stereo_native.c/userdata/libego_stereo.soC 块匹配器与 NV12 overlay。
FSYNC / EFSYNCego_cam_sync.py由实时页导入GPIO4_A1/A0 + GPIO6_C2/C3。默认 12.5 fps 连续触发。
IMU HUDego_imu_hud.pyport 8083IMU0 (CAM0) 与 IMU1 (CAM1) 的 JSON。
标定ego_calib.html/cal写入 /userdata/ego_calib.json。
对焦 / MTFego_mtf.py/focus/startISO 12233 斜边 MTF50。
录制ego_record.py/record/start实时 NV12 的 HEVC。
Wi-Fi STAcamevision-wifi.sh/userdataVS6621 模块 + wpa 配置。
IQiq JSON/userdata/iqfiles/SC233HGS 的 3A / ISP 调参。

实时页路由（主机完成 ADB 转发后）

板子接在 USB 上的 PC：adb forward tcp:8081 tcp:8081，然后打开 http://127.0.0.1:8081/。

路径内容
/实时 HTML，/ov0 与 /ov1 MJPEG
/ov0, /ov1带深度叠加的 MJPEG
/raw0, /raw1无叠加的 MJPEG
/depth深度视图
/snap0, /snap1, /snapx单张 JPEG
/statJSON 状态
/imu来自 :8083 的 JSON
/trigFSYNC / EFSYNC 状态
/cal and /cal/*标定会话
/focus/start, /focus/stopMTF
/align立体对齐
/record/start, /record/stat会话录制

GitHub 上的主机工具

模块文件作用
USB 驱动cv_ego_driver.pyRockusb + ADB
烧录cv_ego_flash.pyMaskrom 写入，然后 overlay
覆盖层cv_ego_overlay_deploy.pyADB 复制到 /userdata
打开实时页cv_ego_page.py转发 8081 / 8083
自动启动cv_ego_autostart.py主机监视器
诊断cv_ego_diag.pyADB 转储
录制（主机）cv_ego_record_host.py会话写入器

仓库： github.com/Camemake/CameVision-Ego

规格

Sensor SC233HGS, OG02C10, MIRA220

让我们制作您自己的定制相机模块

我们网上商店中显示的价格反映了用于评估和原型制作的低批量定价。对于大宗订单、OEM集成或基于项目的定制，我们提供具有竞争力的批量定价和专业支持。

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